(Robot_arm) roslaunch 命令 Joystick 裝置 and 模擬 Joystick 訊號

 你的 roslaunch 命令出現錯誤：ERROR: cannot launch node of type [joy/joy_node]: joy

這表示 ROS 找不到 joy 套件，導致 joy_node 無法啟動。

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1️⃣ 問題分析

🔹 問題 1：joy 套件未安裝

joy 是 ROS 的 Joystick 驅動套件，用於讀取 /dev/input/js0 內的遊戲手把訊息。如果這個套件 未安裝，則 joy_node 無法啟動。

✅ 檢查 joy 是否已安裝

bash
rospack find joy

如果沒有回應，表示 joy 未安裝。

✅ 解決方案：安裝 joy

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-joy

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🔹 問題 2：無法找到 joy_node

即使 joy 已安裝，ROS 仍可能找不到 joy_node，通常是因為環境變數未正確載入。

✅ 手動加載 ROS 環境

bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash

如果你在 自訂 Workspace 內運行，則需要：

bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

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🔹 問題 3：Joystick 裝置 /dev/input/js0 不存在

你的 joystick_control.launch 指定了：

bash
 * /joy/dev: /dev/input/js0

但如果沒有連接 手把 / Joystick，則 /dev/input/js0 可能 不存在，導致 joy_node 啟動失敗。

✅ 檢查 /dev/input/js0 是否存在

bash
ls /dev/input/js*

如果沒有顯示 js0，表示系統 無法偵測到手把。

✅ 解決方案：模擬 Joystick 訊號 如果你沒有實體手把，可以使用 joy_fake_node 來模擬：

bash
rosrun joy joy_fake_node

然後再執行：

bash
roslaunch movit_robot_arm_sim joystick_control.launch

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2️⃣ 總結解決方案

問題	解決方法
joy 套件未安裝	sudo apt install ros-noetic-joy
joy_node 無法找到	source /opt/ros/noetic/setup.bash
/dev/input/js0 不存在	確保插入手把，或使用 joy_fake_node 模擬

🚀 如果你沒有實體手把，可以用 joy_fake_node 來模擬，

確保 MoveIt! 可以接收 Joystick 指令！ 

📌 rosrun joy joy_fake_node 找不到可執行檔案的解決方案

你的錯誤訊息：

swift
[rosrun] Couldn't find executable named joy_fake_node below /opt/ros/noetic/share/joy

表示 joy_fake_node 並不存在於 joy 套件內。這是因為 joy_fake_node 並不是標準 joy 套件的一部分。

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1️⃣ 先確認 joy 是否正確安裝

執行以下指令確認 joy 是否已安裝：

bash
rospack find joy

如果找不到，請執行：

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-joy

然後再次確認：

bash
rosrun joy joy_node

如果 joy_node 可以運行，則 joy 套件已正確安裝。

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2️⃣ 使用 joy_node 測試 Joystick

如果你有 實體 Joystick，請確保它已正確連接：

bash
ls /dev/input/js*

如果沒有看到 /dev/input/js0，表示 Joystick 沒有被偵測，請重新插入手把並執行：

bash
dmesg | grep js

🔹 如果有 Joystick，可測試是否能正常讀取訊號

bash
rosrun joy joy_node

然後 開另一個終端機 監聽 Joystick 訊號：

bash
rostopic echo /joy

如果顯示：

makefile
axes: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0]

表示 Joystick 已成功運作 ✅。

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3️⃣ 如何模擬 Joystick？（沒有實體手把）

如果你沒有 實體 Joystick，可以使用 virtual_joystick 或 teleop_twist_keyboard 來模擬：

🔹 方法 1：安裝 virtual_joystick

bash
sudo apt install ros-noetic-virtual-joystick
rosrun virtual_joystick virtual_joystick_node

這會模擬 虛擬 Joystick 並發送 /joy Topic。

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🔹 方法 2：使用鍵盤模擬 Joystick

如果 virtual_joystick 無法安裝，你可以用 teleop_twist_keyboard 來模擬控制：

bash
sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

然後在另一個終端機確認：

bash
rostopic echo /cmd_vel

這樣可以透過鍵盤模擬 Joystick 輸入 🚀。

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📌 總結

問題	解決方法
joy_fake_node 不存在	使用 virtual_joystick 或 teleop_twist_keyboard 來模擬
joy 沒有安裝	sudo apt install ros-noetic-joy
/dev/input/js0 不存在	插入手把或執行 `dmesg
無 Joystick，如何模擬？	rosrun virtual_joystick virtual_joystick_node 或 teleop_twist_keyboard

🚀 如果你沒有手把，

建議使用 teleop_twist_keyboard 來測試 MoveIt! 控制機械臂！ 🎯