(Robot_arm)roslaunch 啟動失敗的可能原因與解決方案for [moveit_ws]

 

📌 roslaunch 啟動失敗的可能原因與解決方案

你的 roslaunch robot_arm_urdf arm_urdf.launch 命令失敗，錯誤訊息顯示：

kotlin
RLException: [arm_urdf.launch] is neither a launch file in package [robot_arm_urdf] nor is [robot_arm_urdf] a launch file name

這表示 ROS 無法找到 robot_arm_urdf 套件或 arm_urdf.launch 啟動文件。

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✅ 可能的原因與解決方法

🔹 方法 1：檢查套件是否存在

執行以下命令，確認 robot_arm_urdf 是否已經安裝或建置：

bash
rospack find robot_arm_urdf

如果這個命令 沒有輸出路徑，表示該套件 未正確安裝或未建置，請嘗試方法 2。

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🔹 方法 2：確保已經 source ROS 環境

如果 ROS 沒有正確 source 套件，你需要重新載入：

bash
source devel/setup.bash

或者：

bash
source install/setup.bash  # 如果你使用 `catkin build`

然後再執行：

bash
roslaunch robot_arm_urdf arm_urdf.launch

如果還是找不到，請執行方法 3。

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🔹 方法 3：檢查 Launch 文件是否存在

執行以下命令，確認 arm_urdf.launch 是否存在於 robot_arm_urdf 套件內：

bash
roscd robot_arm_urdf
ls launch/

• 如果 ls launch/ 沒有顯示 arm_urdf.launch，表示該文件可能不在 launch/ 目錄內，請確保它位於 robot_arm_urdf/launch/ 內。

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🔹 方法 4：重新建置 Workspace

如果 robot_arm_urdf 是你自己建立的套件，請重新建置：

bash
cd ~/data/moveit_ws
catkin_make  # 如果你使用 `catkin_make`
# 或者
catkin build  # 如果你使用 `catkin build`
source devel/setup.bash

然後再嘗試：

bash
roslaunch robot_arm_urdf arm_urdf.launch

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🔹 方法 5：手動指定 Launch 文件完整路徑

如果問題仍然存在，試試 直接使用絕對路徑：

bash
roslaunch ~/data/moveit_ws/src/robot_arm_urdf/launch/arm_urdf.launch

如果這樣能夠成功啟動，表示 ROS 沒有正確加載該套件，請執行：

bash
roscd robot_arm_urdf
roslaunch arm_urdf.launch

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📌 總結

可能的問題	解決方案
ROS 沒有找到該套件	rospack find robot_arm_urdf，如果找不到，執行 source devel/setup.bash
Launch 文件不在正確位置	檢查 robot_arm_urdf/launch/arm_urdf.launch 是否存在
Workspace 沒有建置	執行 catkin_make 或 catkin build
直接指定路徑測試	roslaunch ~/data/moveit_ws/src/robot_arm_urdf/launch/arm_urdf.launch

🚀 先試試 source devel/setup.bash，如果還是不行，

再重新建置 catkin_make 或 catkin build！