(Robot_arm)解析 /robot_arm_controller/command 的動作內容

  解析 /robot_arm_controller/command 的動作內容

你的 /robot_arm_controller/command topic 正在接收 Joint Trajectory，這表示機械手臂應該根據這些指令 進行運動。
我們來詳細解析 這些訊息的內容，以及 它對機械手臂運動的影響。

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🚀 1️⃣ 解析 joint_names

yaml
joint_names: 
  - joint_1
  - joint_2
  - joint_3
  - joint_4
  - joint_5

這段訊息表示： ✅ 控制訊息發送給 5 個關節（joint_1 ~ joint_5）。
❌ 少了一個關節 (joint_6)，可能是控制器設定問題，請檢查 joint_trajectory_controller.yaml 內的 joints 是否包含 joint_6。

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🚀 2️⃣ 解析 points（運動軌跡）

機械手臂 將按照 points 內的數值來運動。

📌 第一組訊息（seq: 644）

yaml
positions: [0.5, -0.3, 0.8, -1.2, 0.3]
time_from_start: 
  secs: 20
  nsecs: 0

✅ 動作內容：

• 機械手臂關節應該移動到
  • joint_1 = 0.5 弧度
  • joint_2 = -0.3 弧度
  • joint_3 = 0.8 弧度
  • joint_4 = -1.2 弧度
  • joint_5 = 0.3 弧度
• 運動時間：20 秒
  • 這表示 機械手臂將在 20 秒內緩慢達到這個位置。

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📌 第二組訊息（seq: 645）

yaml
positions: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
time_from_start: 
  secs: 20
  nsecs: 0

✅ 動作內容：

• 機械手臂關節應該回到 0 位置
  • joint_1 = 0.0
  • joint_2 = 0.0
  • joint_3 = 0.0
  • joint_4 = 0.0
  • joint_5 = 0.0
• 運動時間：20 秒
  • 這表示 機械手臂應該在 20 秒內緩慢回到原點。

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🚀 3️⃣ 總結動作

1️⃣ 第一組指令（seq: 644）

• 機械手臂 5 個關節會在 20 秒內移動到：
  • joint_1 = 0.5
  • joint_2 = -0.3
  • joint_3 = 0.8
  • joint_4 = -1.2
  • joint_5 = 0.3
• 這個過程應該是平滑移動，不是瞬間變化。

2️⃣ 第二組指令（seq: 645）

• 機械手臂 5 個關節會在 20 秒內回到 0.0 位置
• 這表示機械手臂的運動是一個來回循環。

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🚀 4️⃣ 可能的問題

🔹 1️⃣ Gazebo 內的機械手臂沒有運動

✅ 檢查 Gazebo 物理引擎是否暫停

bash
rosservice call /gazebo/unpause_physics

✅ 檢查控制器是否運行

bash
rosservice call /controller_manager/list_controllers

應該看到：

vbnet
name: "robot_arm_controller"
state: "running"

❌ 如果 state: stopped，請手動啟動

bash
rosrun controller_manager spawner robot_arm_controller

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🔹 2️⃣ joint_6 遺失

✅ 檢查 joint_trajectory_controller.yaml

bash
nano ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/config/joint_trajectory_controller.yaml

應該有：

yaml
joints:
  - joint_1
  - joint_2
  - joint_3
  - joint_4
  - joint_5
  - joint_6  # 確保 joint_6 存在

✅ 檢查 /robot_arm_controller/command 是否應該有 joint_6

bash
rostopic echo /robot_arm_controller/command

如果 joint_6 沒有出現在 joint_names 裡，表示你的程式發送的訊息有錯。

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🚀 5️⃣ 手動發送 Joint Trajectory 測試

📌 測試機械手臂是否能正常運作

bash
rostopic pub -1 /robot_arm_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory '
joint_names: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
points:
  - positions: [0.5, -0.3, 0.8, -1.2, 0.3, 0.2]
    time_from_start: {secs: 5, nsecs: 0}'

✅ 如果機械手臂可以動作，表示你的控制器是正常的，可能是你的程式發送訊息時漏掉 joint_6。

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🚀 6️⃣ 總結

動作	結果
第一組指令（seq: 644）	機械手臂 5 個關節應該在 20 秒內移動到 [0.5, -0.3, 0.8, -1.2, 0.3]
第二組指令（seq: 645）	機械手臂 5 個關節應該在 20 秒內回到 [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
可能問題	Gazebo 沒有運動，或 joint_6 遺失
解決方法	檢查   joint_trajectory_controller.yaml，確保 joint_6 存在，並重新啟動控制器