(Robot_arm) robotxtest5 prj 關節定義控制

 #robotxtest5 prj 控制關節定義及範例

"joint_1"  Base_link 基座 範圍 (0    .. +360" )

"joint_2"  支架1  範圍 (-90"  .. +90" )

"joint_3"  支架2  範圍 (-90"  .. +90" )

"joint_4"  支架3  範圍 (-90"  .. +90" )

"joint_5"  手軸 旋轉 範圍 (  0"  ..   180"   )

"joint_6"  左夾  範圍 (  0m    ..  0.030m)

"joint_7"  右夾  範圍 (-0.030m ..  0m    )

$rostopic pub -1 /robot_arm_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory '

joint_names: ["joint_ 1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]

points:

  - positions: [0 , 0, 0 , 0 ,0 , 0.0 ,0.0 ]

    time_from_start: {secs: 3, nsecs: 0}'