micro-ROS vs ROS1 比較

 micro-ROS 與 ROS1 的關係可以從以下幾個面向來說明：架構關聯、功能目標、通訊協定與應用場景。

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🌐 一圖看懂：micro-ROS vs ROS1 架構對照

plaintext
    [ PC / Server ]
 ┌───────────────────────────┐
 │           ROS1            │
 │ roscore + ros nodes       │
 │ (Publisher, Subscriber)   │
 └───────────────────────────┘
            ⇅ ROS 1 TCPROS

    [ MCU / STM32 / RTOS ]
 ┌───────────────────────────┐
 │         無原生支援         │
 │    須自行撰寫 UART node   │
 └───────────────────────────┘

=== micro-ROS 登場之後 ===

    [ PC / Server ]
 ┌───────────────────────────┐
 │       ROS2 + Agent        │
 │ micro-ROS Agent           │
 │ ⇅ DDS (FastRTPS, etc)     │
 └───────────────────────────┘
            ⇅ XRCE-DDS (UART/UDP)

    [ MCU / STM32 + RTOS ]
 ┌───────────────────────────┐
 │     micro-ROS Client      │
 │ FreeRTOS/NuttX/Zephyr     │
 │ rcl, rclc, rmw, XRCE-DDS  │
 └───────────────────────────┘

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🔄 micro-ROS 與 ROS1 的比較分析

項目	ROS1	micro-ROS
設計對象	Linux/Ubuntu 等高階系統	MCU（如 STM32, ESP32, RP2040）
作業系統	Linux (需完整 OS)	RTOS（如 FreeRTOS、NuttX、Zephyr）
通訊機制	TCPROS / UDPROS	XRCE-DDS（輕量 DDS）
是否支援 DDS	❌ 不支援	✅ 完全基於 DDS
API 層級	rospy / roscpp	rclc（C 語言輕量封裝）
訊息協定相容性	ROS1 msg 格式	相容 ROS2 msg 格式（std_msgs 等）
Agent 橋接	❌ 無 agent 橋接	✅ 需啟動 micro-ROS Agent
與 ROS2 整合性	❌	✅ 與 ROS2 完整整合
硬體資源需求	高（>=512MB RAM）	超低（最低僅需 32KB RAM）
官方維護	已停止維護（2025 完全終止支援）	積極開發中（屬於 ROS2 生態）

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🔗 micro-ROS 與 ROS1 連接方式？

micro-ROS 無法直接與 ROS1 通訊。 但你可以透過以下橋接方案：

• 使用 ROS2 + micro-ROS Agent，再透過 ros1_bridge 與 ROS1 互通

• 架構如下：

plaintext
[microcontroller + micro-ROS]
            ⇅ XRCE-DDS
       [micro-ROS Agent]
            ⇅ DDS
           [ROS 2]
            ⇅ ros1_bridge
           [ROS 1]

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📌 小結

• micro-ROS 是 ROS2 專為 MCU 設計的輕量版本，並不支援 ROS1。

• 想要在嵌入式設備與 ROS1 系統通訊，需要透過 ROS2 + micro-ROS Agent + ros1_bridge 作中介橋接。

• 若您未來考慮升級 ROS 生態系，建議從 ROS2 開始導入 micro-ROS，相容性更佳。

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是否需要我幫您：

• 畫一張「micro-ROS 與 ROS1 橋接示意圖」？

• 寫出一個 ros1_bridge 設定教學？

• 整理 ROS1 ➜ ROS2 + micro-ROS 的遷移規劃？