2025年3月20日 星期四

影片與 IMU 資料的同步配對 (視覺-慣性 SLAM（Visual-Inertial SLAM）)

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  影片與 IMU 資料的同步配對，通常是以「時間戳記（timestamp）」來對齊的 ，這在 視覺-慣性 SLAM（Visual-Inertial SLAM） 或視覺導航任務中非常關鍵。 🕒 為什麼要用時間戳對齊？ 因為： 相機畫面（影片）是每 30FPS 或 6...

AI 模型視覺導引自主導航系統

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 要訓練一個 AI 模型來達成這個目標： 「看到房間 → 分析走道與障礙 → 自主決定怎麼走 → 並真正走過去」 你可以把它想像成一個 視覺導引自主導航系統（Vision-based Autonomous Navigation System） ，包含了從感知到行動的完整決...

視覺 SLAM (vSLAM) + IMU

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 想深入的是 視覺 SLAM (vSLAM) + IMU ，這是非常實用也熱門的組合！ 接下來我會完整介紹： ORB-SLAM3 是什麼？支援什麼模式？ 安裝與建構流程 使用「相機 + IMU」進行 vSLAM（Visual-Inertial SLAM） 操作步驟與設...

MP4 影片進行 SLAM 範例

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  只有 MP4 影片 也是可以進行 SLAM 的！ 不過你需要先做一點點前處理，因為大多數 SLAM 系統（像 ORB-SLAM3、RTAB-Map）需要的輸入是 影格序列（image sequence） 或是 ROS 影像話題（image topic） 。 ✅ 可行流程：...

SLAM（同時定位與建圖，Simultaneous Localization and Mapping）基礎技術

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 開發 視覺導航與 GR00T-Mobility 時，SLAM（ 同時定位與建圖 ，Simultaneous Localization and Mapping）是一個非常關鍵的基礎技術。 🧭 SLAM 是什麼？ SLAM 的目標是在未知環境中讓機器人能夠： 建構地圖（...

發展 GR00T-Mobility 中以視覺為主的移動與導航能力

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 要發展 GR00T-Mobility 中以 視覺為主的移動與導航能力 ，可以結合 NVIDIA 現有工具（如 Isaac Lab、Cosmos tokenizer、Omniverse 模擬環境）和機器人導航核心技術來進行。 以下是建議的開發步驟與技術架構： 🎯 開發目標...

GR00T 專案（人形機器人發展藍圖）

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 這篇來自 iThome 的報導內容非常豐富，完整介紹了 NVIDIA 在 2024 年 CoRL（Conference on Robot Learning）大會上發表的 AI 驅動機器人開發工具與生態系統建設 ，以下是整理與重點摘要（繁體中文）： 🧠 核心目的 協助機器...

ROS TMC (Trinamic Motion Control GmbH & Co. KG 的一系列高性能馬達驅動解決方案)

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 當我們在談論 TMC 時，通常指的是來自 Trinamic Motion Control GmbH & Co. KG 的一系列高性能馬達驅動解決方案。 以下是關於 TMC 的完整說明： 🏷️ TMC 是什麼？ ✅ TMC 是 Trinamic 公司推出的一系...

ROS 系統基於 STM32F407 的馬達驅動板

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  基於 STM32F407 的馬達驅動板，並搭配 ROS 系統作為驅動板（Motor Driver Board） 的詳細 軟硬體介紹 與應用建議： 🔧 一、硬體架構說明（以 STM32F407 為核心） ✅ 1. STM32F407 簡介 項目 說明 型號 STM3...