ROS2 build the new package for maze world 建立迷宮套件

 

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ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_maze_world 這個命令是 ROS 2 中用來創建一個新的 ROS 2 套件 (package) 的指令。讓我來為您詳細解釋這個命令的每個部分及其用途：

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命令拆解與說明

• ros2 pkg create

  • 這是基礎命令，用於創建 ROS 2 套件。在 ROS 2 中，所有的程式碼、配置檔案、模型、啟動檔案等都被組織在套件中。這有助於模組化、重用和管理您的機器人專案。

• --build-type ament_cmake

  • 這個參數指定了您要創建的套件的建構系統類型。
  • 在 ROS 2 中，主要的建構系統有兩種：
    • ament_cmake: 這是基於 CMake 的建構系統，主要用於編譯 C++ 程式碼。它也支援處理 Python 模組、設定檔等。對於包含 C++ 節點、模型檔案、啟動檔案等，這是最常用的建構類型。
    • ament_python: 這是專為純 Python 套件設計的建構系統。如果您只打算用 Python 編寫程式碼且沒有任何 C++ 部分，可以使用這個。
  • 對於您打算在其中放置 Gazebo 模型、世界檔案和 ROS 2 啟動檔案的套件，ament_cmake 是正確且推薦的選擇，因為它提供了更廣泛的靈活性來管理這些資源。

• my_maze_world

  • 這是您要創建的新套件的名稱。您可以將其替換為任何您喜歡的、有意義的名稱。
  • 命名慣例通常建議使用小寫字母和下劃線 (snake_case)。

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執行這個命令會發生什麼？

當您在您的 ROS 2 工作空間的 src 目錄中執行這個命令時（例如，在 ~/ros2_ws/src），ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_maze_world 將會：

1. 創建一個新的目錄：在當前目錄下創建一個名為 my_maze_world 的新資料夾。
2. 生成套件結構：在這個新資料夾內自動生成一個基本的套件結構，包括：
   • CMakeLists.txt：CMake 建構系統的主要配置檔案，用於定義如何編譯和安裝套件中的內容。
   • package.xml：套件的元資料檔案，包含套件的名稱、版本、描述、作者、維護者、以及最重要的依賴關係。ROS 2 使用這個檔案來了解套件所需的所有其他套件。
   • src/：一個空的目錄，通常用於放置 C++ 原始碼檔案。
   • include/：一個空的目錄，通常用於放置 C++ 頭檔案。
3. 預設配置：CMakeLists.txt 和 package.xml 會被預先填充一些基礎的配置，讓您可以直接開始添加自己的程式碼和資源。

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為什麼要創建這個套件？

創建像 my_maze_world 這樣的套件有以下幾個主要目的：

1. 組織與管理：它提供了一個結構化的方式來組織所有與您的迷宮環境相關的檔案，例如：
   • 3D 模型檔案 (STL)。
   • Gazebo 模型描述檔案 (SDF)。
   • Gazebo 世界檔案 (World)。
   • ROS 2 啟動檔案 (Launch)。
   • 任何未來可能與迷宮互動的自定義 ROS 2 節點（例如，用於生成目標點或監控迷宮狀態的 Python/C++ 節點）。
2. 依賴性管理：透過 package.xml，您可以明確定義您的迷宮套件所依賴的其他 ROS 2 套件（例如 gazebo_ros、rclpy、xacro 等）。這使得其他人在使用您的套件時，可以更容易地安裝所有必要的依賴項。
3. 可重用性與分享：將迷宮相關的資源封裝在一個套件中，使得您可以輕鬆地在不同的專案中重用它，或與其他人分享您的迷宮環境。
4. 建構系統集成：ament_cmake 確保您的套件能夠被 colcon build 正確地編譯和安裝，從而將所有資源放置到 ROS 2 的安裝目錄中，方便被其他 ROS 2 節點或工具找到和使用。

簡而言之，my_maze_world 這個套件將成為您在 ROS 2 Humble 中管理和啟動迷宮模擬環境的中心。