ROS1 catkin build 介紹

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🛠️ catkin build 介紹

catkin build 是一個用於建構（build）ROS (Robot Operating System) 專案的指令。它是 catkin_make 的一個更現代、更強大的替代品，設計用於建構大型的 Catkin 工作空間（workspace）。

核心功能與優勢

1. 平行建構 (Parallelism):

   • catkin build 最重要的優勢之一是它能自動利用您的電腦的多核處理器，同時建構多個套件 (packages)。這顯著加快了大型工作空間的建構時間。

2. 單一套件建構 (Isolating Package Builds):

   • 如果某個套件建構失敗，catkin build 通常可以更清楚地指示是哪個套件出錯，而且只會嘗試重新建構失敗的套件及其相依項，而不是整個工作空間。

3. 更清晰的輸出 (Better Output):

   • 它提供了一個更簡潔、更具組織性的終端機輸出，讓您可以一目了然地看到哪些套件正在建構、哪些已完成，以及建構所需的時間。

4. 隔離的建構空間 (Isolated Build Space):

   • catkin build 會在工作空間（通常是 src 資料夾的父目錄）中建立一個獨立的 build 資料夾來存放所有中間建構檔案，而不是像 catkin_make 一樣將所有東西都放在一個 devel 資料夾中。

   • 它還提供一個隔離的安裝空間 (isolated install space)，這對於建立發行版或測試單一套件的安裝效果很有幫助。

基本使用

1. 安裝 (如果尚未安裝)

catkin build 並不屬於 ROS 的核心安裝，但通常會隨 ROS 系統一起安裝。如果沒有，您可能需要安裝它：

Bash

sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-tools

或對於舊版 ROS (如 Melodic/Kinetic)：

Bash

sudo apt update
sudo apt install python-catkin-tools

2. 建立 Catkin 工作空間

您需要一個標準的 Catkin 工作空間結構。

Bash

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace # 建立一個空的 CATKIN_IGNORE 檔案
cd ..

3. 執行建構

在您的工作空間根目錄（例如 ~/catkin_ws）下執行：

Bash

catkin build

• 建構特定的套件：

  Bash

  catkin build <package_name>
  

• 清除並重新建構 (Clean and Build):

  Bash

  catkin clean # 清除建構檔案
  catkin build
  

4. 設定環境

建構完成後，您需要將新的執行檔路徑加入到您的終端機環境中，這樣您才能執行您建構的節點 (nodes)：

Bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# 如果您使用了 --install 選項，則改為
# source ~/catkin_ws/install/setup.bash

總結

特性	catkin build	catkin_make
平行建構	預設啟用，效率更高	需手動使用 -j 參數
工作空間結構	有單獨的 build 資料夾，更乾淨	建構結果都放在 devel
指令介面	提供更多選項，更清晰的輸出	較為基本
推薦用途	推薦用於所有 Catkin 工作空間	適用於簡單、單一套件的建構

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您是否希望我進一步介紹 catkin build 的常用選項（例如：-j、--install、--cmake-args）或是說明 如何將現有的 catkin_make 工作空間轉換為使用 catkin build 呢？