廖德 Handel Working Spece: 2025

2025年3月11日星期二

(Robot_arm) robotxtest5 prj 關節定義控制

#robotxtest5 prj 控制關節定義及範例

"joint_1" Base_link 基座範圍 (0 .. +360" )

"joint_2" 支架1 範圍 (-90" .. +90" )

"joint_3" 支架2 範圍 (-90" .. +90" )

"joint_4" 支架3 範圍 (-90" .. +90" )

"joint_5" 手軸旋轉範圍 ( 0" .. 180" )

"joint_6" 左夾範圍 ( 0m .. 0.030m)

"joint_7" 右夾範圍 (-0.030m .. 0m )

$rostopic pub -1 /robot_arm_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory '

joint_names: ["joint_ 1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]

points:

- positions: [0 , 0, 0 , 0 ,0 , 0.0 ,0.0 ]

time_from_start: {secs: 3, nsecs: 0}'

ROS Gazebo 清除方法 and Docker exec Gazebo Path

ROS Gazebo 清除方法

當 Gazebo 出現異常或機器人模型錯誤時，可以透過以下方法來 重置、清除、或完全重新啟動 Gazebo。

1. 重置 Gazebo 物理引擎

如果 Gazebo 模擬卡住或機器人無法運動，可以嘗試 重置 Gazebo 物理狀態：

bash
rosservice call /gazebo/reset_simulation

重置整個 Gazebo 模擬，包括時間、機器人狀態、關節位置等。

如果只想 重置機器人的位置與關節狀態（保留時間）：

bash
rosservice call /gazebo/reset_world

重置世界但不影響時間進度。

2. 刪除 Gazebo 內的機器人

如果想要 刪除機器人模型 並重新載入：

bash
rosservice call /gazebo/delete_model '{model_name: "robot_arm"}'

刪除指定的機器人 robot_arm（名稱需與 rosparam get /robot_description 內的機器人名稱一致）。

如果需要 刪除所有模型：

bash
for model in $(rosservice call /gazebo/get_world_properties | grep name | awk -F'"' '{print $2}'); do
  rosservice call /gazebo/delete_model "{model_name: '$model'}"
done

刪除 Gazebo 內所有模型（包括機器人、環境物件）。

3. 重新載入機器人模型

當機器人模型消失或有問題時，可以手動 重新載入機器人：

bash
roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch

重新啟動機械手臂控制的 Launch 檔案。

或者手動 重載 URDF：

bash
rosparam load ~/data/robotxtest5_ws/src/robot_arm_urdf/urdf/robot_arm_urdf.urdf robot_description

4. 清除 Gazebo 內的 Topic 訂閱

如果 Gazebo 內部 Topics 出錯，可以使用以下指令重新整理：

bash
rosservice call /gazebo/clear_joint_forces
rosservice call /gazebo/clear_body_wrenches

清除關節與機械手臂上的力矩，避免無法運動。

5. 停止並重新啟動 Gazebo

如果 Gazebo 無法正常運行，可手動 關閉並重新啟動：

bash
killall -9 gzserver gzclient
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

強制關閉 Gazebo 並重新啟動。

6. 清除 Gazebo 殘存記錄

如果 Gazebo 長時間運行導致緩存積累，可手動刪除 暫存檔案：

bash
rm -rf ~/.gazebo/log/*

清除 Gazebo 紀錄檔案，避免影響新測試。

7. 確保 Gazebo 物理引擎沒有暫停

如果機器人卡住，確認 Gazebo 是否暫停：

bash
rosservice call /gazebo/unpause_physics

解除 Gazebo 物理引擎的暫停狀態。

如果需要暫停：

bash
rosservice call /gazebo/pause_physics

8. 清除並完全重啟 ROS 與 Gazebo

如果所有方法都無效，可以完全 重新啟動 ROS 與 Gazebo：

bash
rosnode kill -a
killall -9 gzserver gzclient
roscore &
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

清除所有 ROS 節點、重啟 ROS 核心與 Gazebo。

總結

方法	指令	功能
重置 Gazebo	`rosservice call /gazebo/reset_simulation`	重置整個 Gazebo 模擬
重置世界	`rosservice call /gazebo/reset_world`	重置機器人位置但保留時間
刪除機器人	`rosservice call /gazebo/delete_model '{model_name: "robot_arm"}'`	刪除特定機器人
刪除所有模型	`for model in $(rosservice call /gazebo/get_world_properties	grep name
重新載入機器人	`roslaunch robot_arm_urdf robot_arm_control.launch`	重新啟動機器人控制 Launch
清除 Gazebo 力矩	`rosservice call /gazebo/clear_joint_forces`	清除機械手臂的力矩
重啟 Gazebo	`killall -9 gzserver gzclient && roslaunch gazebo_ros empty_world.launch`	強制關閉並重新啟動 Gazebo
清除暫存檔案	`rm -rf ~/.gazebo/log/*`	刪除 Gazebo 記錄檔
解除暫停	`rosservice call /gazebo/unpause_physics`	恢復 Gazebo 物理引擎
完全重啟 ROS & Gazebo	`rosnode kill -a && killall -9 gzserver gzclient && roscore & roslaunch gazebo_ros empty_world.launch`	完全清除 ROS 並重新啟動

這些方法可以有效解決 Gazebo 模擬卡住、機器人無法運動、URDF 錯誤等問題，建議 依序嘗試 找出適合的清除方式！ 🚀

在執行 docker exec -it image_name bash 時，

如果希望直接切換到指定目錄，

可以使用以下幾種方法：

方法 1：直接使用 `cd` 切換目錄

bash
docker exec -it image_name bash -c "cd /your/path && bash"

執行後，容器內的 shell 會直接位於 /your/path。

方法 2：使用 `sh` 並切換目錄

如果你的容器環境 沒有 bash，只有 sh，可以改為：

bash
docker exec -it image_name sh -c "cd /your/path && sh"

適用於 Alpine Linux 或精簡版容器 (sh 取代 bash)。

方法 3：在 `bash` 啟動時執行 `cd`

bash
docker exec -it image_name bash --rcfile <(echo "cd /your/path")

利用 --rcfile 讓 bash 啟動時自動執行 cd /your/path。

方法 4：開啟新 shell 並設定環境變數

如果 cd 之後希望 環境變數保持有效，可以使用：

bash
docker exec -it image_name bash -c "cd /your/path; exec bash"

這樣 cd 會生效，並且 bash 會以新的 shell 環境啟動。

方法 5：Docker 內部直接執行命令

如果只是要在容器內執行該目錄的指令，不一定要進入 shell，可以直接：

bash
docker exec -it image_name bash -c "cd /your/path && ls -la"

這樣 cd 進目錄後，執行 ls -la，然後退出 shell。

總結

指令	說明
`docker exec -it image_name bash -c "cd /your/path && bash"`	進入容器並切換到 `/your/path`
`docker exec -it image_name sh -c "cd /your/path && sh"`	使用 `sh` 進入並切換目錄 (適用於 Alpine)
`docker exec -it image_name bash --rcfile <(echo "cd /your/path")`	透過 `--rcfile` 在 `bash` 啟動時執行 `cd`
`docker exec -it image_name bash -c "cd /your/path; exec bash"`	確保 `cd` 之後 `bash` 環境維持不變
`docker exec -it image_name bash -c "cd /your/path && ls -la"`	進入目錄後執行命令，然後退出

這些方法都可以幫助你 在 docker exec 內部直接切換到指定目錄！🚀

(Robot_arm)手動發送 Joint Trajectory

手動發送 Joint Trajectory

如果要 手動發送 Joint Trajectory 訊息 而不使用 rospy.Publisher，可以直接使用 rostopic pub 指令發送 trajectory_msgs/JointTrajectory 訊息。

手動發送 Joint Trajectory

bash
rostopic pub -1 /robot_arm_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory '
joint_names: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
points:
  - positions: [0.2, -0.5, 0.8, -1.2, 0.3, 0.1]
    time_from_start: {secs: 5, nsecs: 0}'

參數說明

參數	說明
`/robot_arm_controller/command`	ROS Topic，負責接收 Joint Trajectory 指令
`trajectory_msgs/JointTrajectory`	訊息類型，包含關節名稱、目標位置與時間
`joint_names`	指定控制的關節名稱 (需符合 URDF)
`points`	關節的目標位置
`positions`	設定目標關節角度
`time_from_start`	運動完成的時間 (秒)

測試不同的關節角度

可以更改 positions 值來測試不同的關節運動：

bash
rostopic pub -1 /robot_arm_controller/command trajectory_msgs/JointTrajectory '
joint_names: ["joint_ 1", "joint_2", "joint_3"]
points:
  - positions: [0.0, 0.5, -1.0]
    time_from_start: {secs: 3, nsecs: 0}'

此指令會讓 joint_1, joint_2, joint_3 在 3 秒內移動到新的位置。

這樣可以 不寫 Python 程式碼，直接在終端機手動發送訊息測試機械手臂動作！

#moveit_ws prj 控制關節定義及範例

"joint_1" 鞋軸前後擺範圍 (-45 .. +45)

"joint_2" 鞋面左右擺範圍 (-45 .. +45)

"joint_3" Y軸行程前後動範圍 (-0.170m .. 0m)

"joint_4" X軸行程左右動範圍 (-0.120m .. 0m)

"joint_5" Z軸行程上下動範圍 (-0.030m .. 0m)

#歸零

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