(Robot_arm)movit_robot_arm_sim/package.xml 解析文件

  movit_robot_arm_sim/package.xml 解析文件

這個檔案是 ROS package.xml，用來描述 MoveIt! 機械臂模擬套件 的資訊，包括 版本、作者、依賴關係 等。

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主要內容分析

xml
<package>

  <name>movit_robot_arm_sim</name>
  <version>0.3.0</version>
  <description>
     An automatically generated package with all the configuration and launch files for using the robot_arm_urdf with the MoveIt! Motion Planning Framework
  </description>

• name → 套件名稱：movit_robot_arm_sim
• version → 版本：0.3.0
• description → 這是 MoveIt! 自動生成的套件，包含 機械臂的運動規劃與配置文件。

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xml
  <author email="kunalaglave@email.com">Kunal Aglave</author>
  <maintainer email="kunalaglave@email.com">Kunal Aglave</maintainer>

• author / maintainer → 作者與維護者資訊。

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xml
  <license>BSD</license>

• license → 採用 BSD 授權條款，開源並可自由修改與使用。

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xml
  <url type="website">http://moveit.ros.org/</url>
  <url type="bugtracker">https://github.com/ros-planning/moveit/issues</url>
  <url type="repository">https://github.com/ros-planning/moveit</url>

• url → 相關網站資訊：
  • 官方網站：http://moveit.ros.org/
  • 錯誤回報 (Bug Tracker)：https://github.com/ros-planning/moveit/issues
  • 原始碼庫 (GitHub Repo)：https://github.com/ros-planning/moveit

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xml
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

• buildtool_depend → 使用 catkin 作為建構工具。

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依賴項目分析

xml
  <run_depend>moveit_ros_move_group</run_depend>
  <run_depend>moveit_fake_controller_manager</run_depend>
  <run_depend>moveit_kinematics</run_depend>
  <run_depend>moveit_planners_ompl</run_depend>
  <run_depend>moveit_ros_visualization</run_depend>
  <run_depend>moveit_setup_assistant</run_depend>
  <run_depend>moveit_simple_controller_manager</run_depend>

這些 run_depend 是這個套件執行時需要的 MoveIt! 依賴套件：

依賴項目	功能
moveit_ros_move_group	MoveIt! 核心模組，負責運動規劃與執行
moveit_fake_controller_manager	假控制器，允許在沒有真實硬體的情況下測試 MoveIt!
moveit_kinematics	負責機械臂的 運動學 (Kinematics) 解算
moveit_planners_ompl	OMPL（運動規劃庫），提供路徑規劃演算法
moveit_ros_visualization	讓 MoveIt! 能在 RViz 中可視化機械臂
moveit_setup_assistant	MoveIt! 設定助手，用於 建立機械臂設定檔
moveit_simple_controller_manager	控制機械臂運動的 MoveIt! 控制器

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總結

項目	內容
套件名稱	movit_robot_arm_sim
版本	0.3.0
描述	MoveIt! 的運動規劃與機械臂模擬套件
維護者	Kunal Aglave
授權	BSD
主要依賴項	moveit_ros_move_group, moveit_kinematics, moveit_planners_ompl, moveit_ros_visualization

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Note:

1. 是否需要檢查 ROS 依賴是否已安裝？

   • 可以使用：

     sh
     rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
     

   • 來檢查是否缺少 MoveIt! 相關依賴。

2. 是否要解析 CMakeLists.txt？

   • 確保 CMakeLists.txt 內 與 package.xml 依賴一致，避免編譯錯誤。

3. 要測試 MoveIt! 運動規劃功能？

   • 你可以使用：

     sh
     roslaunch movit_robot_arm_sim demo.launch
     

   • 來啟動 MoveIt! 並測試機械臂的運動規劃。