官方支援的 ROS 2 Humble Docker 映像

  ✅ 官方支援的 ROS 2 Humble Docker 映像

bash
osrf/ros:humble-desktop-full

---

📦 可用的 ROS 2 Humble 變體（tag）

映像名稱	說明
osrf/ros:humble	基礎環境 (類似 ros-base)
osrf/ros:humble-desktop	含 RViz, 少量模擬支援
osrf/ros:humble-desktop-full	完整功能，含 Gazebo、MoveIt 等 GUI 工具

---

🐳 使用方式

啟動 container：

bash
docker run -it osrf/ros:humble-desktop-full

若要支援圖形介面（如 Gazebo / RViz）：

bash
xhost +local:root

docker run -it \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  osrf/ros:humble-desktop-full

---

✅ 建議 Dockerfile 範例（自定 ROS 2 開發環境）

Dockerfile
FROM osrf/ros:humble-desktop-full

# 安裝依賴
RUN apt update && apt install -y \
    python3-pip \
    python3-colcon-common-extensions \
    git \
    build-essential \
    ros-humble-rmw-fastrtps-cpp

# 建立工作目錄
WORKDIR /root/ros2_ws
RUN mkdir -p src

# 初始化 ROS 環境
RUN echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

---

📌 小提醒

• humble 支援 Ubuntu 22.04，請確認本機 X11 支援與容器一致。

• 若需 micro-ROS agent、MoveIt2、Gazebo 等，可額外 apt install。

---

需要我幫你產生一個 含 micro-ROS、MoveIt2 與 Gazebo 支援的 Dockerfile 嗎？

可直接延伸開發機器人平台。

# ROS 2 Humble 開發環境 Dockerfile

# 含 micro-ROS Agent、MoveIt2、Gazebo 支援

#Ros2 Humble Dev Dockerfile

====================================

FROM osrf/ros:humble-desktop-full

# 基本環境準備

ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

RUN apt update && apt upgrade -y && \

    apt install -y \

    build-essential \

    python3-pip \

    python3-colcon-common-extensions \

    git curl wget lsb-release gnupg2 \

    nano tmux net-tools iputils-ping \

    ros-humble-rmw-fastrtps-cpp \

    ros-humble-micro-ros-agent \

    ros-humble-moveit \

    ros-humble-moveit-setup-assistant \

    ros-humble-gazebo-ros-pkgs \

    ros-humble-gazebo-ros-control \

    ros-humble-ros2-control \

    ros-humble-ros2-controllers \

    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

====================================

# 建立 ROS 2 工作目錄

ENV ROS_WS=/root/ros2_ws

RUN mkdir -p $ROS_WS/src

WORKDIR $ROS_WS

====================================

# 初始化 ROS 2 環境

RUN echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

RUN echo "source /root/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

====================================

# 預設啟動指令

CMD ["bash"]