STM32F407 Micro-ROS 韌體

 

Micro-ROS 韌體已經成功完成 build 並產生了 .elf, .hex, .bin 三種格式的輸出檔案，這表示前面的 linker 問題已解決，build 已經成功 ✅。

$/home/ubuntu/data/firmware_ws/firmware/freertos_apps/microros_olimex_e407_extensions/build/micro-ROS.hex

$/home/ubuntu/data/firmware_ws/firmware/freertos_apps/microros_olimex_e407_extensions/build/micro-ROS.elf

$/home/ubuntu/data/firmware_ws/firmware/freertos_apps/microros_olimex_e407_extensions/build/micro-ROS.bin

$/home/ubuntu/data/firmware_ws/firmware/freertos_apps/microros_olimex_e407_extensions/build/micro-ROS.map

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📦 韌體檔案分析

bash
text    data    bss     dec     hex
186416    828  118288  305532   4a97c

區段	說明
text	程式碼區（flash 佔用）
data	初始化的全域變數（RAM 佔用）
bss	未初始化的全域變數（RAM 佔用）
dec	總大小（= text + data + bss）
hex	十六進位表示

📌 對 STM32F407VET6（512KB Flash / 128KB RAM）來說：

• 你使用了 Flash 約 186 KB / 512 KB

• 使用 RAM 約 119 KB / 128 KB

➤ 非常接近上限，建議你注意 stack、heap 空間配置，避免溢位

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🔧 建議你接下來可以做的事：

1. ✅ 燒錄韌體

   • 使用 ST-Link CLI 或 GUI 工具（如 STM32CubeProgrammer）燒錄：

     bash
     st-flash write build/micro-ROS.bin 0x8000000
     

     或使用 micro-ROS 提供的 flash script（視平台而定）。

2. ✅ 開啟 micro-ROS agent 串接 ROS2 主機

   • 在 ROS2 主機（例如 Raspberry Pi）上執行：

     bash
     ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyACM0
     

3. ✅ 測試 ROS2 通訊是否成功

   • 開 ROS2 topic monitor：

     bash
     ros2 topic list
     ros2 topic echo /your_topic
     

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🛠 若你 RAM 太滿，可以這樣做：

• 移除不必要的 rcl 功能，僅保留 rclc

• 精簡 message type（例如使用 std_msgs/msg/Int32 取代大型結構）

• 減少 timer 頻率或 topic 數量

• 關閉 micro-ROS debug log（減少佔用）