ROS2 建立 my_maze_world 迷宮模型的 package

以下是你要建立 my_maze_world 這個 ROS 2 Humble 套件的完整流程與建議放置位置，包含：

1. 建立 ROS 2 package

2. 放置 STL 模型、SDF 檔、world 檔、launch 檔

3. 編譯與啟動

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✅ 1. 推薦放置目錄

請在你的 ROS 2 開發空間（通常是 ~/ros2_ws）中操作：

bash
cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_maze_world

這會產生以下目錄結構：

css
ros2_ws/
└── src/
    └── my_maze_world/
        ├── CMakeLists.txt
        ├── package.xml

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✅ 2. 加入 STL / SDF / world / launch 等資源檔案

建議加入以下資料夾結構：

lua
my_maze_world/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── launch/
│   └── maze_world.launch.py
├── meshes/
│   └── maze_model.stl
├── models/
│   └── maze/
│       ├── model.config
│       └── model.sdf
├── worlds/
│   └── maze.world
├── resource/
│   └── ...

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✅ 3. 修改 CMakeLists.txt（加入安裝設定）

請在 CMakeLists.txt 加入：

cmake
install(DIRECTORY
  launch
  models
  meshes
  worlds
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

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✅ 4. 修改 package.xml（加入依賴）

加入 gazebo 相關依賴（必要時）：

xml
<exec_depend>gazebo_ros</exec_depend>

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✅ 5. 編譯套件

bash
cd ~/ros2_ws
colcon build --packages-select my_maze_world
source install/setup.bash

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✅ 6. 啟動模擬環境

bash
ros2 launch my_maze_world maze_world.launch.py

確保你有正確安裝 Gazebo 並設好環境變數（如：GAZEBO_MODEL_PATH）

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✅ 7. 設定 GAZEBO_MODEL_PATH（讓 Gazebo 找到模型）

bash
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/ros2_ws/install/my_maze_world/share/my_maze_world/models

建議你可以加入 .bashrc：

bash
echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:$HOME/ros2_ws/install/my_maze_world/share/my_maze_world/models' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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✅ 範例專案完成後執行畫面

成功後你會看到：

• Gazebo 啟動，載入 ground_plane、sun、maze.stl 迷宮模型

• 可手動放入機器人進行 SLAM、Nav2 等應用

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如果你需要我幫你建立這個 ROS 2 my_maze_world package 的初始專案 zip 包，包含：

• STL 測試模型

• Gazebo 世界檔

• SDF 模型定義

• 含啟動 launch 的完整專案

也可以提供，請告訴我你要的格式。