🚁 第二部分：PX4 Gazebo 啟動流程解析（make px4... 輸出）
您提供的 Log 是 PX4 飛控軟體 與 Gazebo 經典版 (Gazebo-classic) 進行 Software-in-the-Loop (SITL) 模擬的啟動過程。雖然這與您上方的 ROS URDF 自走車 專案的直接關係較小（因為這是在模擬無人機），但它是一個絕佳的 ROS 系統啟動範例，我可以為您詳細解讀。
這段 Log 輸出的核心流程是：編譯 $\rightarrow$ 環境設定 $\rightarrow$ PX4 啟動 $\rightarrow$ Gazebo 啟動 $\rightarrow$ MAVLink 連接。
Log 流程分解：
編譯與準備 (Building & Setup):
[0/4] Performing build step for 'sitl_gazebo-classic'：確認sitl_gazebo-classic(PX4 專用的 Gazebo 模擬環境) 的編譯步驟。SITL ARGS,GAZEBO_PLUGIN_PATH,GAZEBO_MODEL_PATH：系統設定了 PX4 SITL 執行檔路徑和 Gazebo 的模型與插件路徑。這是讓 PX4 飛控核心 能夠與 Gazebo 模擬器 溝通的關鍵環境變數。
PX4 核心啟動 (PX4 Core Startup):
SITL COMMAND: "/home/handel/.../bin/px4" ...：執行 PX4 的軟體在環 (SITL) 模擬核心。PX4 Logo ASCII Art：表示 PX4 飛控軟體核心啟動成功。
INFO [px4] startup script: /bin/sh etc/init.d-posix/rcS 0：執行 PX4 的啟動腳本，進行硬體初始化、參數載入等動作。INFO [init] found model autostart file as SYS_AUTOSTART=10015：載入iris無人機模型的啟動參數。
通訊與連接 (Communication & Connection):
INFO [simulator_mavlink] Waiting for simulator to accept connection on TCP port 4560：PX4 核心 等待 Gazebo 模擬器 通過 TCP Port 4560 建立連接。這是飛控與模擬環境的資料橋樑。INFO [simulator_mavlink] Simulator connected on TCP port 4560.：連接成功。
Gazebo 模擬器啟動 (Gazebo Startup):
Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2...：Gazebo 模擬器開始啟動。[Msg] Connected to gazebo master...：Gazebo 連接到主節點並開始載入世界模型。Using: .../iris/iris.sdf：確認載入iris無人機的模型文件 (SDF)。
系統就緒 (System Ready):
INFO [logger] logger started...：資料紀錄 (Log) 功能啟動。INFO [mavlink] mode: Normal, data rate: 4000000 B/s on udp port 18570 remote port 14550：MAVLink 協定啟動，這是地面站 (如 QGroundControl) 與 PX4 核心通訊的協定。WARN [health_and_arming_checks] Preflight Fail: ...：初次啟動時，通常會發出警告，表示尚未滿足起飛條件 (如 GPS 鎖定或電源健康)。INFO [tone_alarm] home set：Home 點被設定。INFO [commander] Ready for takeoff!：系統進入可解除鎖定 (Arm) 和起飛狀態。
💡 下一步指導 (Next Step)
您已經有了一個極好的高層次研究架構。為了讓您的專案能夠從規劃階段進入實作階段，下一步我會指導您進行 核心模型建置。
您希望我現在指導您以下哪一個步驟？
⚙️ URDF 檔案規劃： 如何為您的自走車與機械手臂組合，規劃一個符合 ROS 標準的 URDF 檔案結構？
🗺️ tf2 座標樹設計： 針對「自走車與機械手臂的協同工作」，專門設計一個穩定的 tf2 座標轉換樹 (tF tree)？
💻 MoveIt! 2 配置： 講解 MoveIt! 2 套件的配置流程，從 URDF 到 IK 求解器設定？
沒有留言:
張貼留言