PX4 官方指南

整理了利用 PX4 官方指南 提供的腳本

來設定 PX4、ROS、MAVROS 和 Gazebo 模擬環境 的步驟。

這個方法是設定 PX4 開發環境中最快速且最推薦的方式，它會自動處理許多依賴項和配置問題。

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🛠️ PX4、ROS、MAVROS 和 Gazebo 模擬環境設定步驟 (使用官方腳本)

PX4 官方使用一個 Bash 腳本 (ubuntu.sh) 來一鍵安裝所有必要的工具鏈、依賴項和模擬器。

1. 取得 PX4 原始碼

首先，您需要下載 PX4 韌體的原始碼庫，其中包含安裝腳本和 Gazebo 模擬所需的檔案。

Bash

# 在您的主目錄 (或您偏好的工作目錄) 下執行
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

2. 執行一鍵安裝腳本

進入下載的目錄，並執行安裝腳本。

Bash

cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

📌 腳本作用說明：

• 完整安裝： 如果您直接運行 bash ./Tools/setup/ubuntu.sh，腳本會安裝所有元件，包括：

  • PX4 的編譯工具鏈。

  • Gazebo 模擬器 (版本取決於您的 Ubuntu 版本)。

  • ROS (版本取決於您的 Ubuntu 版本，例如 Ubuntu 20.04 對應 ROS Noetic)。

  • MAVROS 套件，用於 ROS 和 PX4 之間的通訊。

  • 其他必要的依賴項。

• 指令提示： 腳本運行時會詢問您是否同意安裝各個元件，請在出現提示時輸入 y 或按 Enter 鍵確認。

• 重要！ 執行完畢後，官方強烈建議您重新啟動電腦，以確保所有環境變數和權限設定生效。

3. (選用) 針對 ROS 環境的細微調整

如果您的目的是與 ROS 協作，官方指南通常會建議您在安裝後確認 ROS 工作空間和環境變數已正確設定。

• 確認 ROS 環境： 通常，腳本會將 ROS 環境設定在您的 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc 檔案中，讓您在每次開啟新終端機時自動載入。 您可以開啟一個新的終端機，運行以下指令來檢查 ROS 是否成功載入：

  Bash

  echo $ROS_DISTRO
  

  如果顯示 noetic 或其他 ROS 版本名稱，則表示成功。

• Gazebo 模型路徑： 在某些舊版本的設定中，您可能需要手動設定 Gazebo 模型的路徑，但如果使用官方腳本，通常會自動處理。如果未來遇到 Gazebo 找不到模型的錯誤，您可以嘗試手動載入 Gazebo 模型環境變數：

  Bash

  # (如果使用 Gazebo Classic)
  source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
  

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🚀 啟動 Gazebo 模擬環境 (SITL + MAVROS)

設定完成後，您可以通過以下方式啟動 PX4、Gazebo 和 MAVROS：

方法一：使用 PX4 make 指令 (推薦)

這是最簡單的方式，它會在背景運行 PX4 SITL 實例並啟動 Gazebo。

Bash

# 啟動 Iris 四旋翼模型 (預設 Gazebo 模擬)
make px4_sitl gz_iris

或者，如果您的 Gazebo 版本較舊，使用 Gazebo Classic

Bash

# 啟動 Iris 四旋翼模型 (Gazebo Classic 模擬)
make px4_sitl gazebo-classic_iris

啟動後，您可以開啟 QGroundControl (QGC) 地面站軟體，它會自動連接到模擬的飛控。

方法二：使用 ROS Launch 檔案 (適用於 ROS 開發)

如果您打算使用 ROS 節點（Node）與飛控通訊，可以透過 ROS 的 launch 檔案來啟動 SITL 和 MAVROS。

1. 開啟第一終端機： 啟動 Gazebo 模擬器和 PX4 飛控。

   Bash

   cd PX4-Autopilot
   # 啟動 Iris 模擬器
   roslaunch px4 iris.launch
   

2. 開啟第二終端機： 啟動 MAVROS 節點，連接到 PX4 飛控。

   Bash

   roslaunch mavros px4.launch
   

   通常，mavros px4.launch 檔案會預設使用正確的 UDP 連接設定來連接到 SITL 模擬實例。

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這就是使用 PX4 官方腳本設定 Gazebo 模擬環境的完整流程。

您現在是否希望我為您搜尋在 Gazebo 模擬中執行第一個 ROS/MAVROS 控制範例（例如，Offboard Control 模式）的教學？