各種 RTOS 優劣 ?

uLinux eCos uC/OS ucleus track51  (for 8051 only ) 來介紹選擇何種 RTOS 來切入。 我是個撰寫 Firmware 的工程師，已經有了一些開發經驗。以前每 次開發一個系統，程式大都是重頭打造，所以沒機會也不太敢使用， 目前正在蓬勃發展中 RTOS。 不知道各位可否從 RTOS 的優劣出發，來看我們應該選擇何種 RTOS 來學習。 其實每種 RTOS 的基本機制大都相同，但是在內容與支援上，可是不太一樣的。 我想目前個人涉獵的部份是很少的，這裡談談自己看過相關資訊的感覺，請各 個指正並予以一些指導。 linux 相關的 RTOS 如 embedded linux，在支援與資源上是較豐富的。但由於 它是 linux 縮減而得的，而 linux 在開發上是高檔的 PC 上 (當然這是相對 於 8051-base 的系統)。所以這類 RTOS 在硬體的要求上是較高的。 至於 eCos 的硬體要求比 embedded linux 低，但支援上也 embedded linux 少。 而 uC/OS 的硬體要求最低，但支援上也最少，自己須要寫較多的程式。

ucleus及時作業系統（Nucleus RTOS）
是Mentor Graphics旗下Accelerated Technology公司所推出的嵌入式作業系統。Nucleus的好處是程式師不用再撰寫板支持套裝軟體（BSP）。目前 Nucleus RTOS已支持 USB OTG。

>> USB Function and On-The-Go (OTG) stacks
>>Multimedia transfer（MTP 和 PictBridge）
   PictBridge是由照相機影像機器工業會 (CIPA)提出的直接列印的工業標準。該標準允許數字圖像可以從數位相機直接通過印表機列印，而不需要把數位相機連接到計算機上。標準的正式名稱是「相機與影像產品協會標準DC-001 — 2003 影像設配的數字方案」。
>> PCI 和 PCI-X

外設互聯標準（或稱個人電腦介面，Personal Computer Interface），實際應用中簡稱為PCI（Peripheral Component Interconnect），是一種連接電子計算機主板和外部設備的匯流排標準。一般PCI設備可分為以下兩種形式：

• 直接布放在主板上的集成電路，在 PCI 規範中稱作「平面設備」（planar device）；或者
• 安裝在插槽上的擴展卡。

PCI 匯流排常見於現代的個人計算機中，並已取代了ISA和VESA 局部匯流排，成為了標準擴展匯流排。PCI 匯流排亦常見於其他電子計算機類型中。PCI匯流排最終將被PCI Express和其他更先進的技術取代，這些技術現在已經被用於最新款的電子計算機中。

PCI 規範規定了該匯流排的物理尺寸（包括線寬）、電力特性、匯流排時序和協議。該規範可從美國PCI-SIG協會購得。

>>CAN 和 CANopen
    控制器區域網路 (Controller Area Network, 簡稱 CAN 或 CANbus)是一種通訊協定，其特點是允許網路上的設備直接互相通訊，網路上不需要主機(Host)控制通訊。
       

CANopen是一種架構在控制器區域網路（Controllor Area Network, CAN）上的高層通訊協定，包括通訊子協定及設備子協定常在嵌入式系統中使用，也是工業控制常用到的一種現場總線。

CANopen 實作了OSI模型中的網路層以上（包括網路層）的協定。CANopen 標準包括定址方案、數個小的通訊子協定及由設備子協定所定義的應用層。 CANopen 支援網路管理、設備監控及節點間的通訊，其中包括一個簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言資料鏈結層及實體層會用CAN來實作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協定（如EtherCAT）實作 CANopen 的設備子協定。

基本的 CANopen 設備及通訊子協定定義在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301.^[1]。針對個別設備的子協定以 CiA 301 為基礎再進行擴充。如針對 I/O 模組的 CiA401^[2]及針對運動控制的 CiA402^[3]。