Gazebo 模擬器版本整理與分析

 

Gazebo 模擬器版本整理與分析

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1. Gazebo 模擬器的主要版本

1.1 Gazebo Classic

• 概述：
  • Gazebo 的舊版本，也被稱為「經典仿真場景 Gazebo」。
  • 在 Ubuntu 22.04 之前的系統中，仍常被使用。
• 特點：
  • 與 ROS 的整合需要 gazebo_ros_pkgs 套件。
  • 使用 SDF 格式描述模型。
  • 有專屬的教學網站與文檔。
• 相容性：
  • 支援舊版 ROS，例如 ROS Kinetic（Gazebo 7.x）和 ROS Indigo（Gazebo 2.x）。
• 注意事項：
  • 安裝 Gazebo Garden 會自動卸載 Gazebo Classic。
• 來源提及：
  • 一些用戶仍在使用 Gazebo Classic，並參考其教學網站。

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1.2 Gazebo (Ignition Gazebo / Gazebo Sim)

• 概述：
  • Gazebo 的新版本，取代 Gazebo Classic。
  • 在 Ubuntu 22.04 及以後版本中成為唯一支援的 Gazebo 版本。
  • 又被稱為 Ignition Gazebo 或 Gazebo Sim。
• 特點：
  • 使用 SDF 格式描述模型。
  • 提供新的指令，例如 ign topic，與 ROS 的指令有所不同。
  • 支援透過 gazebo bridge 與 ROS2 橋接，實現感測器資料的傳輸。
• 來源提及：
  • Gazebo Garden 是其中的一個版本，支援 Ubuntu 20.04 及以上版本。

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1.3 Gazebo Garden

• 概述：
  • Gazebo Sim 的其中一個版本，專為更高版本的 Ubuntu 設計。
  • 支援 Ubuntu 20.04 以上版本。
• 特點：
  • 安裝 gz-garden 會卸載 Gazebo Classic。
  • 可從原始碼安裝，並能將某些錯誤降級為警告。
• 來源提及：
  • 官方提供 Gazebo Garden 的教學連結。

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1.4 Gazebo 7.x

• 概述：
  • 為 ROS Kinetic 推薦的版本。
• 來源提及：
  • ROS Kinetic 與 Gazebo 7.x 高度相容。

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1.5 Gazebo 2.x

• 概述：
  • 為 ROS Indigo 所需的版本。
• 來源提及：
  • ROS Indigo 須搭配 Gazebo 2.x 使用。

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1.6 其他 Gazebo 版本

• Gazebo 6.0.0：
  • 一些教學與模擬中使用。
• Gazebo 9.x：
  • 與 ROS Melodic 高度相容，適用於 Ubuntu 18.04。

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2. Gazebo 與 ROS 的整合

1. 整合方式：

   • Gazebo 與 ROS 的整合需要安裝 gazebo_ros_pkgs 套件。
   • 該套件負責橋接 Gazebo 模擬與 ROS 節點，實現數據交換與模擬控制。

2. 功能：

   • 感測器資料傳輸：模擬器中的感測器數據（如相機、LiDAR）可以發布到 ROS 的 topics。
   • 機器人控制：ROS 節點可以透過 Gazebo 操控模擬中的機器人。

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3. Gazebo 版本與 ROS 相容性

Gazebo 版本	支援的 ROS 版本	Ubuntu 版本	備註
Gazebo 2.x	ROS Indigo	Ubuntu 14.04	適用於早期的 ROS 系統。
Gazebo 7.x	ROS Kinetic	Ubuntu 16.04	為 Kinetic 推薦版本。
Gazebo 9.x	ROS Melodic	Ubuntu 18.04	常用於 ROS Melodic。
Gazebo Classic	ROS Noetic	Ubuntu 20.04	支援 ROS1 的最後版本，逐漸被替代。
Gazebo Garden	ROS2 Galactic/Humble	Ubuntu 20.04+	Gazebo Sim 的新版本，僅支援 ROS2。

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4. 重要注意事項

1. Gazebo Classic 與 Gazebo Sim 的差異：

   • Gazebo Classic 是舊版本，適合與 ROS1 一起使用。
   • Gazebo Sim 是新版本，支援 ROS2，提供更高性能和更強的擴展性。

2. Gazebo Garden 的安裝影響：

   • 安裝 Gazebo Garden 會卸載舊的 Gazebo Classic，需根據實際需求選擇。

3. 功能擴展：

   • Gazebo 提供豐富的插件系統（Plugins）來擴展模擬功能。
   • 無論是 Classic 還是 Sim，都支持 SDF 格式來定義機器人模型。

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5. 教學與資源

1. Gazebo Classic 教學：

   • 官方網站：提供經典版本的模擬場景和操作指南。

2. Gazebo Sim 教學：

   • Gazebo Garden 官方連結：詳解 Garden 的安裝與使用。

3. ROS 與 Gazebo 的整合教學：

   • gazebo_ros_pkgs 文檔：詳述如何在 ROS 與 Gazebo 之間建立橋接。

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6. 總結

• Gazebo 版本區分：

  • Classic 適合 ROS1 和舊版 Ubuntu。
  • Sim（Ignition） 是新版本，支援 ROS2 和新操作系統。

• 版本選擇依據：

  • 根據 ROS 版本和操作系統決定合適的 Gazebo 版本。

• 實踐建議：

  • 初學者可從 Gazebo Classic 入手，熟悉基本操作後再切換到 Gazebo Sim。