ROS 版本整理與分析

 

ROS 版本整理與分析

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1. ROS 版本介紹

1.1 ROS Noetic

• 概述：
  • Noetic 是 ROS 1 的最後一個正式發行版本，專為 Ubuntu 20.04 設計。
  • 許多現有的模擬軟體和車載軟體仍使用 Noetic，適合開發者熟悉。
• 特點：
  • 穩定性高，適合初學者入門。
  • 社群支持廣泛，資源豐富。
• 來源提及：
  • 建議學習 Noetic，因為模擬與車載軟體多基於此版本。

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1.2 ROS Galactic

• 概述：
  • Galactic 是 ROS 2 的發行版本，與 Noetic 的架構相似，但基於 ROS 2 的底層設計。
  • 專為 Ubuntu 20.04 設計，適用於未來升級和長期支持的需求。
• 特點：
  • 增強的安全性與性能。
  • 支持分布式系統與多機器人協作。
• 來源提及：
  • 未來可能升級到此版本。
  • 可與 Noetic 共存在同一系統中。

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1.3 ROS Foxy

• 概述：
  • Foxy 是 ROS 2 的早期發行版本，專為 Ubuntu 20.04 設計。
  • 在 Nvidia Jetson AGX Orin 等邊緣運算硬體上使用。
• 特點：
  • 支持嵌入式系統與邊緣運算。
  • 與後續 ROS 2 版本相比，功能較少，但穩定性高。
• 來源提及：
  • 最新的 Nvidia AGX Orin 僅能安裝 Foxy。

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1.4 ROS Melodic

• 概述：
  • Melodic 是 ROS 1 的發行版本，專為 Ubuntu 18.04 設計。
  • 目前許多教學環境仍使用此版本。
• 特點：
  • 社群支持穩定，但隨著 Noetic 的普及逐漸減少。
• 來源提及：
  • 教學環境與模擬系統仍大量使用此版本。

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1.5 ROS Humble

• 概述：
  • Humble 是 ROS 2 的發行版本，專為 Ubuntu 22.04 設計。
  • 目前 Autoware 與其他自動駕駛項目選用此版本。
• 特點：
  • 最新的 ROS 2 功能，適合開發高性能應用。
  • 支持最新的硬體與操作系統。
• 來源提及：
  • Autoware 使用 Humble 作為其架構基礎。

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2. ROS 教學資源

• ROS 教學目錄：
  • ROS 1 官方教學
• ROS 2 教學目錄：
  • ROS 2 官方教學

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3. 版本選擇建議

3.1 初學者

• 推薦版本：
  • ROS Noetic 或 ROS Melodic（根據操作系統版本選擇）。
• 原因：
  • 穩定性高，資源豐富，教學案例多。

3.2 升級與未來需求

• 推薦版本：
  • ROS Galactic 或 ROS Humble（根據硬體支持選擇）。
• 原因：
  • ROS 2 提供更好的分布式系統支持與性能增強。

3.3 硬體依賴

• 推薦版本：
  • ROS Foxy（Nvidia AGX Orin 等特定硬體）。
• 原因：
  • 嵌入式系統的支持與穩定性。

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4. 總結

• 現狀：
  • ROS Noetic 和 Melodic 是目前使用最廣泛的 ROS 1 版本。
  • ROS Galactic 和 Humble 是 ROS 2 的主流選擇。
• 未來趨勢：
  • ROS 2 的需求逐漸增加，特別是在自動駕駛和多機器人系統中。
• 選擇依據：
  • 根據專案需求、操作系統版本和硬體支持選擇適合的 ROS 版本。