Raspberry Pi 4 上安装 ROS Noetic by Ubuntu 20.04

 在 Raspberry Pi 4 上安装 ROS Master 是一个重要的步骤，可以使其成为机器人系统的控制中心。以下是详细的安装过程，主要以 ROS Noetic 为例，因为它支持 Ubuntu 20.04（Focal Fossa）操作系统。

准备工作

1. 安装操作系统

首先，需要在 Raspberry Pi 4 上安装 Ubuntu Server 20.04 LTS。可以通过以下步骤进行：

• 下载镜像：访问 Ubuntu 官方网站下载适合 Raspberry Pi 的 Ubuntu Server 镜像。
• 烧录镜像：使用工具如 Raspberry Pi Imager 或 balenaEtcher 将镜像烧录到 microSD 卡中。
• 启动 Raspberry Pi：将烧录好的 microSD 卡插入 Raspberry Pi，连接电源并启动。

2. 设置网络

确保 Raspberry Pi 连接到互联网，可以通过有线或无线网络进行设置。

安装 ROS Noetic

1. 更新系统

在终端中运行以下命令，以确保系统软件包是最新的：

bash
sudo apt update
sudo apt upgrade

2. 添加 ROS 源

将 ROS 的软件源添加到系统中：

bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list'

3. 添加密钥

添加 ROS 的公钥，以验证软件包的完整性：

bash
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

4. 安装 ROS

选择安装完整版本或基础版本。以下命令将安装 ROS Noetic 的完整桌面版本：

bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果只需基本功能，可以使用以下命令：

bash
sudo apt install ros-noetic-ros-base

5. 初始化 rosdep

rosdep 是一个用于管理 ROS 依赖关系的工具。运行以下命令进行初始化：

bash
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

6. 设置环境变量

为了每次打开终端时自动加载 ROS 环境变量，将以下行添加到 ~/.bashrc 文件末尾：

bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

启动 ROS Master

完成以上步骤后，可以启动 ROS Master（即 roscore），在终端中输入：

bash
roscore

如果看到类似于“started core service” 的消息，表示 ROS Master 已成功启动。

总结

通过上述步骤，您可以在 Raspberry Pi 4 上成功安装并运行 ROS Master。这为开发和测试机器人应用程序提供了强大的基础设施，支持多种传感器和执行器的集成与控制。