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2025年4月14日星期一

ROS 2 各版本與對應的 Ubuntu 版本配對表

ROS 2 各版本與對應的 Ubuntu 版本配對表，並補充其支援週期、開發狀態、以及常用工具（如 Gazebo、micro-ROS、MoveIt 2）的支援情況。

✅ ROS 2 版本與 Ubuntu 對應表

ROS 2 版本	發佈日期	支援狀態	對應 Ubuntu 版本	GCC版本	Python版本	備註
Iron Irwini	2023/05	✅ 支援中 (短期)	Ubuntu 22.04 (Jammy)	GCC 11+	Python 3.10	建議用於開發
Humble Hawksbill	2022/05	✅ LTS (支援至2027)	Ubuntu 22.04 (Jammy)	GCC 11+	Python 3.10	✅推薦穩定版
Foxy Fitzroy	2020/06	❌ EOL (2023年結束)	Ubuntu 20.04 (Focal)	GCC 9+	Python 3.8	舊版 LTS，現不建議使用
Galactic Geochelone	2021/05	❌ 已結束支援	Ubuntu 20.04 (Focal)	GCC 9+	Python 3.8	中繼版，已過時
Rolling Ridley	滾動發行版	✅ 開發中	Ubuntu 最新版本 (22.04+)	最新 GCC	最新 Python	適合先進開發者實驗新功能

⚠️ Iron 為非 LTS（約支援一年），Humble 為 LTS（長期支援版）最穩定可靠。

🔧 ROS 2 工具支援狀態

工具/套件	Humble (22.04)	Iron (22.04)	Foxy (20.04)	備註
`micro-ROS`	✅ 支援完整	✅ 支援	⚠️ 部分支援	推薦搭配 Humble 使用
`MoveIt 2`	✅ 穩定支援	✅ 支援	⚠️ 過時	`moveit2` 套件以 ROS2 Humble 為主要平台
`Gazebo (Ignition)`	✅ Ignition Fortress	✅ Garden	⚠️ 舊版 Gazebo Classic	Gazebo Classic 漸漸被取代
`Nav2 (導航套件)`	✅ 穩定	✅ 穩定	⚠️ 過時	Humble 為主力支援平台
`RMW DDS 中介軟體`	✅ Cyclone, FastDDS	✅	✅	預設使用 `FastDDS`
`RViz2`	✅ 完整支援	✅ 支援	⚠️ 畫面問題多	需 X11 或 VNC 環境

📦 ROS 2 安裝方式

Ubuntu 22.04 安裝 ROS 2 Humble (推薦)

bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

🧱 colcon 工具與開發依賴安裝

bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install ros-humble-rmw-fastrtps-cpp
sudo apt install ros-humble-ros2-control ros-humble-ros2-controllers

🧩 適用開發平台

開發板／平台	適用 ROS 2 版本	備註
Raspberry Pi 4 (64bit)	Humble / Iron	22.04 作業系統下建議用 Humble
Jetson Nano / Xavier	Humble（移植支援）	需額外 CUDA 套件整合
STM32 / Pico / ESP32	Humble（搭配 micro-ROS）	建議 Agent 端在 x86 或 RPi 上運行

STM32F407VET6 + FreeRTOS 上移植 micro-ROS

STM32F407VET6 + FreeRTOS 上移植 micro-ROS，這會是一個非常實用的配置，

特別適合資源有限但需要 ROS 2 通訊能力的嵌入式裝置。

以下是完整的教學、移植步驟與資源介紹，讓

你可以順利在 FreeRTOS 上跑 micro-ROS，並連接到 ROS 2 主機。

🧱 一、整體架構概念

元件	說明
STM32F407VET6	Cortex-M4 MCU，支援 UART、USB
FreeRTOS	精簡 RTOS，適合小型 MCU
micro-ROS Client	跑在 STM32 上的 ROS 2 Node
micro-ROS Agent	跑在 PC 上，負責串接 DDS
Transport	通常使用 UART 串列傳輸或 USB CDC（推薦）

🔧 二、開發環境準備

✅ 安裝工具鏈（在 Linux 開發主機）

bash
sudo apt install gcc-arm-none-eabi cmake python3-pip
pip3 install catkin_pkg empy colcon-common-extensions

🚀 三、使用 micro-ROS 的 `build system` 建立專案

bash
# 建立 micro-ROS firmware workspace
git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git
cd micro_ros_setup
git submodule update --init --recursive

# 初始化 firmware workspace
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos stm32f4

這會建立 firmware/ 目錄，內含：

freertos 作業系統
stm32f4 板支援設定（包含 stm32f4xx_hal 驅動）
micro-ROS 所需模組

⚙️ 四、設定與編譯 micro-ROS 程式

1️⃣ 設定要跑的應用（例如 int32_publisher）

bash
ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh int32_publisher

2️⃣ 建構 firmware

bash
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh

3️⃣ 燒錄到 STM32F407VET6

bash
st-flash write firmware/build/micro_ros_firmware.elf 0x8000000

🔧 如果使用 PlatformIO / STM32CubeIDE，也可以整合 firmware/freertos_apps/micro_ros_app 進專案

📦 五、連接 micro-ROS Agent

主機端啟動 micro-ROS Agent（透過 UART）

bash
docker run -it --rm \
  --net=host \
  --privileged \
  -v /dev:/dev \
  microros/micro-ros-agent:foxy serial --dev /dev/ttyUSB0

你應會看到：

less
[INFO] [micro_ros_agent]: Client connected
[INFO] [micro_ros_agent]: Successfully negotiated session

🧪 六、觀察 ROS 資料流

透過 ros2 topic 查看資料是否傳出：

bash
ros2 topic echo /micro_ros_arduino_node_publisher

你會看到整數不斷遞增的資料流。

📂 七、自訂專案架構參考

swift
firmware/
├── freertos_apps/
│   └── micro_ros_app/
│       ├── app.c         <- 你的主程式 (pub/sub/init)
│       └── CMakeLists.txt
├── freertos/
│   └── ...
├── middleware/
├── toolchain/
├── build/
└── ...

你可以修改 app.c 加入你自己的控制邏輯與 ROS topic。

📚 八、學習資源與官方支援

資源	說明
🔗 micro-ROS 官方教學	全平台架構概念與快速上手
🔗 micro_ros_setup	ROS 2 工具鏈整合建構
🔗 STM32F4 support	STM32F4 HAL 移植結構
🔗 freertos_apps 應用範例	Publisher、Subscriber、Timer 範例
📖 FreeRTOS 官方網站	任務、佇列、資源管理等教學

🎯 九、micro-ROS 在 STM32F407VET6 + FreeRTOS 上的實作要點

要點	說明
UART 傳輸	預設使用 `USART2`，可在 platform.c 中修改
HAL 設定	使用 STM32Cube HAL 驅動初始化
main() 位置	於 `app.c` 中實作，或由 micro-ROS 自動注入
ROS 介面	使用 `rclc` API 撰寫 Publisher / Subscriber
可裁切性	可裁減掉不必要的中介層節省 Flash

✅ 延伸功能

你可以在 micro-ROS 中整合：

IMU 資料串接 → /imu/data
馬達命令訂閱 → /cmd_vel
STM32 GPIO 控制 → 透過 ROS 介面驅動硬體

RRC（ROS Robot Control）馬達控制板是透過 USB 串列裝置（/dev/ttyACM0）

有一塊 RRC（ROS Robot Control）馬達控制板 是透過 USB 串列裝置（/dev/ttyACM0）與系統連線，並想要在 ROS + Docker 環境中驅動這塊控制板，你可以依照下列步驟設定。

🔧 系統目標

控制板連接主機的 /dev/ttyACM0
ROS 在 Docker 容器中執行，透過 serial 通訊與 RRC 溝通
控制板可能使用自定協議或標準如 rosserial, pyserial, ros_control 相關 Node

✅ 步驟 1：讓 Docker 容器存取 `/dev/ttyACM0`

啟動容器時加上：

bash
--device=/dev/ttyACM0 \
--group-add=dialout \

或 docker-compose.yml 中：

yaml
    devices:
      - "/dev/ttyACM0:/dev/ttyACM0"
    group_add:
      - dialout

這樣容器內就能看到這個序列裝置。

✅ 步驟 2：主機使用者加入 dialout 群組（如尚未）

bash
sudo usermod -aG dialout $USER

登出再登入以生效，確保 Docker 能存取該設備。

✅ 步驟 3：在容器中安裝 serial 通訊函式庫

Python 通訊（使用 `pyserial`）

bash
pip install pyserial

✅ 步驟 4：ROS 中寫 Serial 節點驅動 RRC 板

📄 `rrc_serial_node.py`（Python 範例）

python
#!/usr/bin/env python

import rospy
import serial
from std_msgs.msg import String

ser = None

def command_callback(msg):
    rospy.loginfo("Sending command: %s", msg.data)
    ser.write((msg.data + '\n').encode())

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('rrc_serial_node')
    
    port = rospy.get_param('~port', '/dev/ttyACM0')
    baud = rospy.get_param('~baud', 115200)

    try:
        ser = serial.Serial(port, baud, timeout=1)
        rospy.loginfo("Connected to RRC on %s", port)
    except serial.SerialException as e:
        rospy.logerr("Failed to connect to RRC: %s", e)
        exit(1)

    rospy.Subscriber('rrc_command', String, command_callback)
    rospy.spin()

✅ 步驟 5：撰寫 `launch` 檔

📄 `rrc_driver.launch`

xml
<launch>
  <node pkg="your_rrc_pkg" type="rrc_serial_node.py" name="rrc_serial_node" output="screen">
    <param name="port" value="/dev/ttyACM0"/>
    <param name="baud" value="115200"/>
  </node>
</launch>

✅ 步驟 6：啟動並測試

在 Docker 容器內執行：

bash
roslaunch your_rrc_pkg rrc_driver.launch

若成功連線，你會看到：

pgsql
[INFO] Connected to RRC on /dev/ttyACM0

你可以透過發送指令給 /rrc_command topic 來控制馬達：

bash
rostopic pub /rrc_command std_msgs/String "data: 'M1:100'"

✅ 選擇性：使用 `rosserial`（若控制板支援）

若 RRC 支援 rosserial 協定，可用：

bash
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

搭配控制板端跑 ros.h 的程式，能實現 ROS topic/service 控制。

📦 Docker Compose 範例

yaml
  ros_rrc:
    image: your_ros_image
    container_name: ros_rrc
    devices:
      - "/dev/ttyACM0:/dev/ttyACM0"
    group_add:
      - dialout
    environment:
      - DISPLAY=${DISPLAY}
    volumes:
      - /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
    command: bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && roslaunch your_rrc_pkg rrc_driver.launch"

✅ 總結

項目	說明
`/dev/ttyACM0`	是你的 RRC 控制板的 USB 串列埠
Docker 中使用	加上 `--device` 參數讓容器能看到該埠
ROS 節點通訊	使用 Python `pyserial` or `rosserial` 建立 Serial Node
Topic 控制	可透過 `/rrc_command` 傳送控制指令
可加強	加入解析協定 / 讀取回傳 / 發佈狀態等

如果你提供 RRC 指令格式（如：M1:100、STOP 之類），我可以幫你擴寫完整 ROS 控制驅動節點！要嗎？

2025年4月13日星期日

build_network_link.sh 建立docker netwoek 腳本說明

🔧 原始腳本

sh
sudo docker network create --driver=bridge --subnet=172.18.0.0/24 --gateway=172.18.0.1 $1
sudo docker network ls
sudo docker network inspect $1

🔍 各行說明

第 1 行：建立一個自訂 Docker 網路

sh
sudo docker network create \
  --driver=bridge \
  --subnet=172.18.0.0/24 \
  --gateway=172.18.0.1 \
  $1

參數	說明
`docker network create`	建立新的 Docker 網路
`--driver=bridge`	使用橋接網路（Bridge mode）
`--subnet=172.18.0.0/24`	設定網路子網（CIDR 格式）
`--gateway=172.18.0.1`	指定這個網路的預設閘道 IP
`$1`	使用者從命令列傳入的網路名稱變數，例如 `my_ros_net`

✅ 範例用法：

bash
sh create_net.sh my_ros_net

第 2 行：列出目前所有 Docker 網路

sh
sudo docker network ls

📋 顯示目前 Docker 網路清單，例如：

sql
NETWORK ID     NAME           DRIVER    SCOPE
9d7c1ff36e64   bridge         bridge    local
f8c9875df3bd   host           host      local
2b18a98d97fd   my_ros_net     bridge    local

第 3 行：檢查剛剛建立的網路詳細設定

sh
sudo docker network inspect $1

🔍 顯示該網路的完整設定資訊，例如：

json
[
    {
        "Name": "my_ros_net",
        "Id": "2b18a98d97fd...",
        "Driver": "bridge",
        "IPAM": {
            "Config": [
                {
                    "Subnet": "172.18.0.0/24",
                    "Gateway": "172.18.0.1"
                }
            ]
        },
        "Containers": {}
    }
]

🧠 用途

這段 Shell Script 常見應用場景：

為多個 Docker 容器（如 ROS Master、ROS Slave、Gazebo 等）建立共用的虛擬網路
避免使用 --net=host，提高安全性與可控性
自訂 IP 範圍，便於在 Docker 容器間 穩定設定 ROS_MASTER_URI / GAZEBO_MASTER_URI

✅ 總結

功能	說明
`create`	建立一個自訂 bridge 網路（可指定 IP 範圍）
`network ls`	確認是否建立成功
`network inspect`	查詳細設定（IP、subnet、容器列表等）

2025年3月18日星期二

Ngrok 應用範例與設定指南

Ngrok 應用範例與設定指南

ngrok 是一個用來建立 安全公開網址 (Public URL) 的工具，適用於： ✅ 本機開發測試 (localhost 曝露到網際網路)
✅ 遠端存取內部伺服器 (SSH / Web / API)
✅ 建立 Webhook 伺服器 (GitHub, Telegram, Stripe, etc.)

📌 1️⃣ 安裝 Ngrok

🔹 在 Linux / macOS


使用以下命令透過 Apt 安裝 ngrok：
curl -sSL https://ngrok-agent.s3.amazonaws.com/ngrok.asc \
	| sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/ngrok.asc >/dev/null \
	&& echo "deb https://ngrok-agent.s3.amazonaws.com buster main" \
	| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ngrok.list \
	&& sudo apt update \
	&& sudo apt install ngrok

✅ 確認安裝

bash
$ngrok version

🔹 在 Windows

1️⃣ 下載 Ngrok：從官方網站下載
2️⃣ 解壓縮並執行 ngrok.exe

📌 2️⃣ 設定 Ngrok

📌 註冊 Ngrok 帳號 並取得 Auth Token：
👉 官方網站 => https://ngrok.com/

📌 設定 ngrok 認證

bash
ngrok authtoken YOUR_AUTH_TOKEN

✅ 這樣就能使用 Ngrok 建立安全隧道 (Tunnel)！

📌 3️⃣ Ngrok 常見應用

🔹 (1) 曝露本機 `localhost` 伺服器

📌 如果你的 Web 伺服器運行在 localhost:5000

bash
ngrok http 5000

✅ 會產生一個 https:// 的公開網址

lua
Forwarding   https://random.ngrok.io -> localhost:5000

👉 現在你可以透過 https://random.ngrok.io 存取本機伺服器！

🔹 (2) Ngrok 曝露 ROS Websocket

如果你的 ROS Websocket 伺服器 運行在 localhost:9090：

bash
ngrok http 9090

✅ 會生成一個 WebSocket 可用的公開網址

nginx
Forwarding   https://example.ngrok.io -> localhost:9090

👉 可用於遠端連接 ROSBridge (ws://example.ngrok.io)

🔹 (3) Ngrok SSH 遠端登入

📌 在遠端電腦 (Server A) 開啟 SSH

bash
ngrok tcp 22

✅ Ngrok 會產生一個 TCP 隧道

nginx
Forwarding   tcp://4.tcp.ngrok.io:12345 -> localhost:22

📌 在本機 (Client B) 連接

bash
ssh user@4.tcp.ngrok.io -p 12345

✅ 你可以遠端登入 Server A，即使它在防火牆後！

🔹 (4) 使用固定網域 (付費方案)

Ngrok 免費版的 網址每次重新啟動都會變動，如果想要固定的網域：

bash
ngrok http -subdomain=mycustom ngrok.io 5000

✅ 網址變成：

arduino
https://mycustom.ngrok.io -> localhost:5000

📌 4️⃣ 進階應用

🔹 (1) 用於 Webhook 開發

GitHub Webhook 需要 公開網址 (https://)，可用 Ngrok 測試：

bash
ngrok http 3000

✅ Webhook 設定 URL

arduino
https://example.ngrok.io/webhook

🔹 (2) Ngrok 監控 (儀表板)

在 本機開啟 http://localhost:4040

bash
ngrok http 4040

✅ 可以查看請求記錄 & 偵錯！

🚀 總結

應用	指令
曝露 `localhost` Web 伺服器	`ngrok http 5000`
遠端 SSH 存取	`ngrok tcp 22`
ROS WebSocket 遠端連接	`ngrok http 9090`
固定網址 (需付費)	`ngrok http -subdomain=mycustom ngrok.io 5000`
Webhook 開發測試	`ngrok http 3000`
監控流量 (`localhost:4040`)	`ngrok http 4040`

🚀 Ngrok 是遠端存取與 Webhook 開發的好幫手，讓本機應用輕鬆連接網際網路！ 🚀

2025年2月17日星期一

ROS 2 Humble + Gazebo Fortress + X11 VNC + Python3（支援 rospy & roscpp）+ 預設登入用戶

ROS 2 Humble + Gazebo Fortress + X11 VNC + Python3（支援 rospy & roscpp）+ 預設登入用戶

這個 Dockerfile 將支援：

Gazebo Fortress（最新 Gazebo 版本）
X11 forwarding（本機 GUI 支援）
VNC Server（遠端 GUI 存取）
Python3（支援 rospy）
C++（支援 roscpp）
設定 x11vnc 預設用戶 ubuntu，密碼 ubuntu

🚀 Dockerfile

[dockerfile]

# 使用 ROS 2 Humble 官方映像
FROM ros:humble

# 設定環境變數
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

# 更新系統並安裝基本工具
RUN apt update && apt install -y \
    lsb-release wget gnupg2 curl software-properties-common mesa-utils \
    x11vnc xvfb \
    python3 python3-pip python3-colcon-common-extensions \
    build-essential cmake git \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 設定 Gazebo 軟體庫
RUN sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' \
    && wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | apt-key add -

# 安裝 Gazebo Fortress（Ignition Gazebo）
RUN apt update && apt install -y \
    gazebo-fortress \
    ros-humble-ros-gz \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 安裝 rospy & roscpp 相關套件
RUN apt update && apt install -y \
    ros-humble-rclpy ros-humble-rclcpp \
    ros-humble-std-msgs ros-humble-sensor-msgs \
    ros-humble-geometry-msgs ros-humble-nav-msgs \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 設定 Gazebo 環境變數
ENV GZ_SIM_RESOURCE_PATH=/usr/share/gz

# 設定 ROS 2 環境變數
RUN echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
RUN echo "source /usr/share/gazebo/setup.sh" >> ~/.bashrc

# 設定 Python 環境（rospy）
RUN pip3 install -U pip setuptools
RUN pip3 install empy numpy pyyaml rospkg

# 建立 Ubuntu 使用者帳號 (ID: ubuntu / 密碼: ubuntu)
RUN useradd -m -s /bin/bash ubuntu && echo "ubuntu:ubuntu" | chpasswd && adduser ubuntu sudo

# 設定 VNC 環境變數
ENV DISPLAY=:1
ENV XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-root

# 設定 x11vnc 使用 Ubuntu 預設帳戶登入
RUN mkdir -p /home/ubuntu/.vnc && \
    echo "ubuntu" | vncpasswd -f > /home/ubuntu/.vnc/passwd && \
    chmod 600 /home/ubuntu/.vnc/passwd && \
    chown -R ubuntu:ubuntu /home/ubuntu/.vnc

# 建立 VNC 啟動指令（預設使用 ubuntu 用戶）
RUN mkdir -p /home/ubuntu/.vnc && \
    echo "#!/bin/bash" > /home/ubuntu/.vnc/start_vnc.sh && \
    echo "Xvfb :1 -screen 0 1920x1080x16 &" >> /home/ubuntu/.vnc/start_vnc.sh && \
    echo "x11vnc -display :1 -forever -usepw -rfbport 5900 -shared -noxrecord -noxfixes -noxdamage" >> /home/ubuntu/.vnc/start_vnc.sh && \
    chmod +x /home/ubuntu/.vnc/start_vnc.sh && \
    chown -R ubuntu:ubuntu /home/ubuntu/.vnc

# 設定工作目錄
WORKDIR /home/ubuntu
USER ubuntu

# 預設執行指令：啟動 VNC Server 並開啟 Bash
CMD ["bash", "-c", "/home/ubuntu/.vnc/start_vnc.sh & bash"]

🔹 建置 Docker 映像

bash
docker build -t ros2_humble_gazebo_vnc_user .

🔹 運行容器

1️⃣ 本機 X11 GUI 顯示

bash
xhost +local:docker
docker run -it --rm --net=host \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    ros2_humble_gazebo_vnc_user

2️⃣ 遠端存取 VNC

bash
docker run -it --rm -p 5900:5900 ros2_humble_gazebo_vnc_user

然後使用 VNC Viewer 連接：

makefile
localhost:5900

帳號: ubuntu
密碼: ubuntu

🔹 測試 Gazebo

進入 Docker 容器後執行：

bash
gz sim shapes.sdf

🔹 測試 rospy

bash
ros2 run demo_nodes_py talker

🔹 測試 roscpp

bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

📌 結論

這個 Dockerfile 建立了一個完整的 ROS 2 + Gazebo + X11 VNC 環境，並支援：

Gazebo GUI 顯示（X11 & VNC）
Python (rospy)
C++ (roscpp)
VNC 遠端存取，帳號 ubuntu，密碼 ubuntu

🚀 現在你可以用 Ubuntu 預設用戶登入並開發 ROS 2 應用了！ 🎉

2025年2月16日星期日

ubuntu 安裝 Docker

1. 安裝 Docker

首先，確保您的系統上已安裝 Docker。如果尚未安裝，您可以按照以下步驟進行：

更新 apt 套件索引：
```
bash
sudo apt update
```

安裝必要的套件：

bash
sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common

添加 Docker 的 GPG 金鑰：

bash
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

添加 Docker 的 APT 軟體庫：

bash
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

再次更新 apt 套件索引：
```
bash
sudo apt update
```
安裝 Docker：
```
bash
sudo apt install docker-ce
```
將當前使用者添加到 Docker 群組（可選）：
```
bash
sudo usermod -aG docker $USER
```
完成後，重新啟動系統以使更改生效。

2025年1月13日星期一

Raspberry Pi 4 上安装 ROS Noetic by Ubuntu 20.04

在 Raspberry Pi 4 上安装 ROS Master 是一个重要的步骤，可以使其成为机器人系统的控制中心。以下是详细的安装过程，主要以 ROS Noetic 为例，因为它支持 Ubuntu 20.04（Focal Fossa）操作系统。

准备工作

1. 安装操作系统

首先，需要在 Raspberry Pi 4 上安装 Ubuntu Server 20.04 LTS。可以通过以下步骤进行：

下载镜像：访问 Ubuntu 官方网站下载适合 Raspberry Pi 的 Ubuntu Server 镜像。
烧录镜像：使用工具如 Raspberry Pi Imager 或 balenaEtcher 将镜像烧录到 microSD 卡中。
启动 Raspberry Pi：将烧录好的 microSD 卡插入 Raspberry Pi，连接电源并启动。

2. 设置网络

确保 Raspberry Pi 连接到互联网，可以通过有线或无线网络进行设置。

安装 ROS Noetic

1. 更新系统

在终端中运行以下命令，以确保系统软件包是最新的：


bash
sudo apt update
sudo apt upgrade

2. 添加 ROS 源

将 ROS 的软件源添加到系统中：


bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list'

3. 添加密钥

添加 ROS 的公钥，以验证软件包的完整性：


bash
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

4. 安装 ROS

选择安装完整版本或基础版本。以下命令将安装 ROS Noetic 的完整桌面版本：


bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果只需基本功能，可以使用以下命令：


bash
sudo apt install ros-noetic-ros-base

5. 初始化 rosdep

rosdep 是一个用于管理 ROS 依赖关系的工具。运行以下命令进行初始化：


bash
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

6. 设置环境变量

为了每次打开终端时自动加载 ROS 环境变量，将以下行添加到 ~/.bashrc 文件末尾：


bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

启动 ROS Master

完成以上步骤后，可以启动 ROS Master（即 roscore），在终端中输入：


bash
roscore

如果看到类似于“started core service” 的消息，表示 ROS Master 已成功启动。

总结

通过上述步骤，您可以在 Raspberry Pi 4 上成功安装并运行 ROS Master。这为开发和测试机器人应用程序提供了强大的基础设施，支持多种传感器和执行器的集成与控制。

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2025年4月14日 星期一

✅ ROS 2 版本與 Ubuntu 對應表

🔧 ROS 2 工具支援狀態

📦 ROS 2 安裝方式

Ubuntu 22.04 安裝 ROS 2 Humble (推薦)

🧱 colcon 工具與開發依賴安裝

🧩 適用開發平台

🧱 一、整體架構概念

🔧 二、開發環境準備

✅ 安裝工具鏈（在 Linux 開發主機）

🚀 三、使用 micro-ROS 的 build system 建立專案

⚙️ 四、設定與編譯 micro-ROS 程式

1️⃣ 設定要跑的應用（例如 int32_publisher）

2️⃣ 建構 firmware

3️⃣ 燒錄到 STM32F407VET6

📦 五、連接 micro-ROS Agent

🧪 六、觀察 ROS 資料流

📂 七、自訂專案架構參考

📚 八、學習資源與官方支援

🎯 九、micro-ROS 在 STM32F407VET6 + FreeRTOS 上的實作要點

✅ 延伸功能

🔧 系統目標

✅ 步驟 1：讓 Docker 容器存取 /dev/ttyACM0

✅ 步驟 2：主機使用者加入 dialout 群組（如尚未）

✅ 步驟 3：在容器中安裝 serial 通訊函式庫

Python 通訊（使用 pyserial）

✅ 步驟 4：ROS 中寫 Serial 節點驅動 RRC 板

📄 rrc_serial_node.py（Python 範例）

✅ 步驟 5：撰寫 launch 檔

📄 rrc_driver.launch

✅ 步驟 6：啟動並測試

✅ 選擇性：使用 rosserial（若控制板支援）

📦 Docker Compose 範例

✅ 總結

2025年4月13日 星期日

🔧 原始腳本

🔍 各行說明

第 1 行：建立一個自訂 Docker 網路

第 2 行：列出目前所有 Docker 網路

第 3 行：檢查剛剛建立的網路詳細設定

🧠 用途

✅ 總結

2025年3月18日 星期二

📌 1️⃣ 安裝 Ngrok

🔹 在 Linux / macOS

🔹 在 Windows

📌 2️⃣ 設定 Ngrok

📌 3️⃣ Ngrok 常見應用

🔹 (1) 曝露本機 localhost 伺服器

🔹 (2) Ngrok 曝露 ROS Websocket

🔹 (3) Ngrok SSH 遠端登入

🔹 (4) 使用固定網域 (付費方案)

📌 4️⃣ 進階應用

🔹 (1) 用於 Webhook 開發

🔹 (2) Ngrok 監控 (儀表板)

🚀 總結

2025年2月17日 星期一

🚀 Dockerfile

🔹 建置 Docker 映像

🔹 運行容器

1️⃣ 本機 X11 GUI 顯示

2️⃣ 遠端存取 VNC

🔹 測試 Gazebo

🔹 測試 rospy

🔹 測試 roscpp

📌 結論

2025年2月16日 星期日

2025年1月13日 星期一

准备工作

1. 安装操作系统

2. 设置网络

安装 ROS Noetic

1. 更新系统

2. 添加 ROS 源

3. 添加密钥

4. 安装 ROS

5. 初始化 rosdep

6. 设置环境变量

启动 ROS Master

2025年4月14日星期一

🚀 三、使用 micro-ROS 的 `build system` 建立專案

✅ 步驟 1：讓 Docker 容器存取 `/dev/ttyACM0`

Python 通訊（使用 `pyserial`）

📄 `rrc_serial_node.py`（Python 範例）

✅ 步驟 5：撰寫 `launch` 檔

📄 `rrc_driver.launch`

✅ 選擇性：使用 `rosserial`（若控制板支援）

2025年4月13日星期日

2025年3月18日星期二

🔹 (1) 曝露本機 `localhost` 伺服器

2025年2月17日星期一

2025年2月16日星期日

2025年1月13日星期一