ROS 2 Humble + Gazebo Fortress + X11 VNC + Python3（支援 rospy & roscpp）+ 預設登入用戶

 ROS 2 Humble + Gazebo Fortress + X11 VNC + Python3（支援 rospy & roscpp）+ 預設登入用戶

這個 Dockerfile 將支援：

• Gazebo Fortress（最新 Gazebo 版本）
• X11 forwarding（本機 GUI 支援）
• VNC Server（遠端 GUI 存取）
• Python3（支援 rospy）
• C++（支援 roscpp）
• 設定 x11vnc 預設用戶 ubuntu，密碼 ubuntu

---

🚀 Dockerfile

[dockerfile]

# 使用 ROS 2 Humble 官方映像
FROM ros:humble

# 設定環境變數
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

# 更新系統並安裝基本工具
RUN apt update && apt install -y \
    lsb-release wget gnupg2 curl software-properties-common mesa-utils \
    x11vnc xvfb \
    python3 python3-pip python3-colcon-common-extensions \
    build-essential cmake git \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 設定 Gazebo 軟體庫
RUN sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' \
    && wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | apt-key add -

# 安裝 Gazebo Fortress（Ignition Gazebo）
RUN apt update && apt install -y \
    gazebo-fortress \
    ros-humble-ros-gz \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 安裝 rospy & roscpp 相關套件
RUN apt update && apt install -y \
    ros-humble-rclpy ros-humble-rclcpp \
    ros-humble-std-msgs ros-humble-sensor-msgs \
    ros-humble-geometry-msgs ros-humble-nav-msgs \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 設定 Gazebo 環境變數
ENV GZ_SIM_RESOURCE_PATH=/usr/share/gz

# 設定 ROS 2 環境變數
RUN echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
RUN echo "source /usr/share/gazebo/setup.sh" >> ~/.bashrc

# 設定 Python 環境（rospy）
RUN pip3 install -U pip setuptools
RUN pip3 install empy numpy pyyaml rospkg

# 建立 Ubuntu 使用者帳號 (ID: ubuntu / 密碼: ubuntu)
RUN useradd -m -s /bin/bash ubuntu && echo "ubuntu:ubuntu" | chpasswd && adduser ubuntu sudo

# 設定 VNC 環境變數
ENV DISPLAY=:1
ENV XDG_RUNTIME_DIR=/tmp/runtime-root

# 設定 x11vnc 使用 Ubuntu 預設帳戶登入
RUN mkdir -p /home/ubuntu/.vnc && \
    echo "ubuntu" | vncpasswd -f > /home/ubuntu/.vnc/passwd && \
    chmod 600 /home/ubuntu/.vnc/passwd && \
    chown -R ubuntu:ubuntu /home/ubuntu/.vnc

# 建立 VNC 啟動指令（預設使用 ubuntu 用戶）
RUN mkdir -p /home/ubuntu/.vnc && \
    echo "#!/bin/bash" > /home/ubuntu/.vnc/start_vnc.sh && \
    echo "Xvfb :1 -screen 0 1920x1080x16 &" >> /home/ubuntu/.vnc/start_vnc.sh && \
    echo "x11vnc -display :1 -forever -usepw -rfbport 5900 -shared -noxrecord -noxfixes -noxdamage" >> /home/ubuntu/.vnc/start_vnc.sh && \
    chmod +x /home/ubuntu/.vnc/start_vnc.sh && \
    chown -R ubuntu:ubuntu /home/ubuntu/.vnc

# 設定工作目錄
WORKDIR /home/ubuntu
USER ubuntu

# 預設執行指令：啟動 VNC Server 並開啟 Bash
CMD ["bash", "-c", "/home/ubuntu/.vnc/start_vnc.sh & bash"]

---

🔹 建置 Docker 映像

bash
docker build -t ros2_humble_gazebo_vnc_user .

---

🔹 運行容器

1️⃣ 本機 X11 GUI 顯示

bash
xhost +local:docker
docker run -it --rm --net=host \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    ros2_humble_gazebo_vnc_user

2️⃣ 遠端存取 VNC

bash
docker run -it --rm -p 5900:5900 ros2_humble_gazebo_vnc_user

然後使用 VNC Viewer 連接：

makefile
localhost:5900

帳號: ubuntu
密碼: ubuntu

---

🔹 測試 Gazebo

進入 Docker 容器後執行：

bash
gz sim shapes.sdf

---

🔹 測試 rospy

bash
ros2 run demo_nodes_py talker

🔹 測試 roscpp

bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

---

📌 結論

這個 Dockerfile 建立了一個完整的 ROS 2 + Gazebo + X11 VNC 環境，並支援：

• Gazebo GUI 顯示（X11 & VNC）
• Python (rospy)
• C++ (roscpp)
• VNC 遠端存取，帳號 ubuntu，密碼 ubuntu

🚀 現在你可以用 Ubuntu 預設用戶登入並開發 ROS 2 應用了！ 🎉