(Robot_arm)MoveIt! 教學套件 (moveit_tutorials) 安裝與使用

 MoveIt! 教學套件 (moveit_tutorials) 安裝與使用

moveit_tutorials 是官方的 MoveIt! 教學套件，它提供許多 運動規劃範例，適合學習如何控制機械臂、運動規劃、碰撞檢測等。

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1️⃣ 安裝 MoveIt!

🔹 如果你的 ROS 版本是：

• ROS Noetic（Ubuntu 20.04）
• ROS Melodic（Ubuntu 18.04）
• ROS Kinetic（Ubuntu 16.04）

請執行：

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-moveit  # Noetic
# sudo apt install ros-melodic-moveit  # 如果是 Melodic

MoveIt! 2（ROS 2 版本）的安裝方式不同，請參考 MoveIt! 2 安裝指南

📌 確認 MoveIt! 安裝成功

bash
roslaunch moveit_planning_execution.launch

如果沒有錯誤，表示 MoveIt! 安裝成功。

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2️⃣ 安裝 moveit_tutorials

moveit_tutorials 套件 官方未包含在 MoveIt! 的安裝中，你需要手動下載。

✅ 方法 1：使用 apt 安裝（適用於 ROS Noetic）

bash
sudo apt install ros-noetic-moveit-tutorials
sudo apt install ros-noetic-franka-description

如果是 Melodic，請替換 noetic 為 melodic：

bash
sudo apt install ros-melodic-moveit-tutorials

✅ 方法 2：從原始碼安裝（適用於所有 ROS 版本）

如果你需要修改教學範例或使用最新版本，請從原始碼安裝：

bash
cd ~/catkin_ws/src  # 或你的 workspace 目錄
git clone https://github.com/moveit/moveit_tutorials.git -b master          # master = noetic-devel
git clone https://github.com/moveit/panda_moveit_config.git -b noetic-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

📌 確認安裝成功

bash
rospack find moveit_tutorials

應該會顯示 /home/your_user/catkin_ws/src/moveit_tutorials

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3️⃣ 執行 MoveIt! 教學範例

✅ 1. 啟動 MoveIt! RViz 環境

bash
roslaunch panda_moveit_config demo.launch

這會開啟 Panda 機械臂 模擬環境，並顯示 MoveIt! 規劃界面。

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✅ 2. 運行 Python 運動規劃教學

你可以執行 官方範例腳本 來測試機械臂的運動：

bash
rosrun moveit_tutorials move_group_python_interface_tutorial.py

機械臂應該會開始移動！

如果出現錯誤，請先確保你執行：

bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

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4️⃣ 編寫自己的 MoveIt! 腳本

如果你想自己寫一個 Python 腳本來測試機械臂，請使用 moveit_commander。

📌 建立 Python 腳本

bash
nano moveit_test.py

📌 輸入以下程式碼

python
#!/usr/bin/env python3
import sys
import rospy
import moveit_commander
import geometry_msgs.msg

# 初始化 MoveIt Commander
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node("moveit_test", anonymous=True)

# 取得機械臂控制物件
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander("panda_arm")

# 設定目標位置
pose_target = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_target.position.x = 0.4
pose_target.position.y = 0.1
pose_target.position.z = 0.3
arm.set_pose_target(pose_target)

# 執行運動規劃並移動機械臂
plan = arm.go(wait=True)

# 停止 MoveIt!
arm.stop()
arm.clear_pose_targets()
moveit_commander.roscpp_shutdown()

📌 執行腳本

bash
python3 moveit_test.py

機械臂應該會移動到 (0.4, 0.1, 0.3) 位置！

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📌 總結

步驟	指令
安裝 MoveIt!	sudo apt install ros-noetic-moveit
安裝 MoveIt! 教學套件	sudo apt install ros-noetic-moveit-tutorials
從原始碼安裝	git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
啟動 RViz MoveIt! 界面	roslaunch moveit_tutorials demo.launch
執行 Python 運動規劃教學	rosrun moveit_tutorials move_group_python_interface_tutorial.py
編寫 Python 腳本控制機械臂	nano moveit_test.py

🚀 這樣你就能成功安裝並運行 MoveIt! 教學範例了！ 🎯