(Robot_arm)Gazebo & RViz（適用於 ROS 1 和 ROS 2）安裝並使用

 

同時安裝並使用 Gazebo & RViz（適用於 ROS 1 和 ROS 2）

Gazebo 和 RViz 是 ROS 機器人模擬與視覺化的兩大核心工具：

• Gazebo → 物理模擬環境（提供動力學、碰撞檢測）
• RViz → 視覺化機器人狀態（TF、機械臂、感測器資料）

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1️⃣ 安裝 Gazebo & RViz

Gazebo 版本與 ROS 1 / ROS 2 版本對應如下：

ROS 版本	Gazebo 版本	安裝指令
ROS 1 Melodic	Gazebo 9	sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros
ROS 1 Noetic	Gazebo 11	sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros
ROS 2 Foxy	Gazebo 11	sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros
ROS 2 Humble	Gazebo Fortress	sudo apt install ros-humble-gazebo-ros

📌 安裝 Gazebo（適用於 ROS 1 & ROS 2）

bash
sudo apt update
sudo apt install gazebo

📌 安裝 RViz（適用於 ROS 1 & ROS 2）

bash
sudo apt install rviz

如果你是 ROS 1，安裝對應的 ROS 版 Gazebo：

bash
sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-rviz

如果你是 ROS 2（Humble），安裝 ROS 2 版：

bash
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-rviz2

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2️⃣ 啟動 Gazebo & RViz

✅ 方法 1：分開啟動

🔹 啟動 Gazebo（ROS 1 & ROS 2 通用）

bash
gazebo

🔹 啟動 RViz（ROS 1 & ROS 2 通用）

bash
rviz

📌 注意：ROS 2 版本需要執行：

bash
rviz2

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✅ 方法 2：使用 Launch 檔案同時啟動

如果你希望 Gazebo 和 RViz 同時啟動，可以使用 launch 檔案。

📌 在 ROS 1 使用 Launch 同時啟動 Gazebo & RViz

創建 gazebo_rviz.launch：

xml
<launch>
    <!-- 啟動 Gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 啟動 RViz -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" output="screen"/>

    <!-- 載入機器人描述（URDF/Xacro） -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find my_robot)/urdf/my_robot.urdf.xacro"/>

    <!-- Robot State Publisher -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>
</launch>

執行：

bash
roslaunch my_robot gazebo_rviz.launch

📌 在 ROS 2 使用 Launch 同時啟動 Gazebo & RViz

創建 gazebo_rviz_launch.py：

python
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
import os

def generate_launch_description():
    gazebo_launch = IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join(
            get_package_share_directory('gazebo_ros'), 'launch', 'gazebo.launch.py')])
    )

    rviz_launch = Node(
        package='rviz2',
        executable='rviz2',
        name='rviz2',
        output='screen'
    )

    return LaunchDescription([
        gazebo_launch,
        rviz_launch
    ])

執行：

bash
ros2 launch my_robot gazebo_rviz_launch.py

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3️⃣ 在 Gazebo 內使用 RViz 視覺化

在 Gazebo 內運行機器人後，你可以用 RViz 來視覺化機器人狀態：

bash
rosrun rviz rviz

🔹 在 RViz 內添加以下顯示項目：

1. TF（顯示機器人座標系）
2. RobotModel（讀取 /robot_description）
3. LaserScan（如果機器人有 LiDAR）
4. Odometry（如果機器人有輪式驅動）

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📌 總結

操作	ROS 1	ROS 2
安裝 Gazebo	sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs	sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
安裝 RViz	sudo apt install ros-melodic-rviz	sudo apt install ros-humble-rviz2
啟動 Gazebo	gazebo	gazebo
啟動 RViz	rviz	rviz2
同時啟動 Gazebo & RViz	roslaunch my_robot gazebo_rviz.launch	ros2 launch my_robot gazebo_rviz_launch.py

🎯 這樣 Gazebo 和 RViz 就可以一起運行，實現機器人模擬與視覺化！ 🚀