ROS 2 ROS_DOMAIN_ID 設定規則

 

 ROS 2 ROS_DOMAIN_ID 設定規則

ROS_DOMAIN_ID 主要影響 ROS 2 通訊的範圍，因為 ROS 2 使用 DDS（Data Distribution Service） 進行去中心化 P2P 通訊，並透過 Domain ID 來區隔不同的 ROS 2 網絡。

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1️⃣ 同一主機內的 ROS 2 Workspace

在 同一台主機內，你可以有多個 workspace（例如 ros2_ws1/ 和 ros2_ws2/），只要這些 Workspace 使用相同的 ROS_DOMAIN_ID，它們就可以彼此通訊，無需考慮子網域的問題。

✅ 設定方式

bash
export ROS_DOMAIN_ID=10

這樣，同一台主機內的所有 ROS 2 Nodes（無論來自哪個 Workspace），都可以通訊。

📌 注意：

• ROS 2 不會因為 workspace 名稱不同 而影響通訊，只看 ROS_DOMAIN_ID。
• source install/setup.bash 會讓當前 terminal 使用該 Workspace 的 packages，但這不會影響 ROS_DOMAIN_ID。

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2️⃣ 不同主機的 ROS 2 Workspace

如果 不同主機 上有 相同名稱的 Workspace（例如都叫 ros2_ws/），只要：

1. 它們在相同的網路（區域網或 VPN）
2. 它們的 ROS_DOMAIN_ID 設定相同
3. 它們的 DDS Middleware 相容（預設都是 FastDDS）

這些主機上的 ROS 2 Nodes 可以互相發現並通訊。

✅ 設定方式

在 主機 A（192.168.1.10）：

bash
export ROS_DOMAIN_ID=10
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在 主機 B（192.168.1.11）：

bash
export ROS_DOMAIN_ID=10
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

✅ 如果環境正確，主機 B 應該會接收到主機 A 發送的訊息。

📌 注意：

• ROS_DOMAIN_ID 不需要與 Workspace 名稱匹配，即使不同主機的 Workspace 叫不同名字（ros2_ws_A/ 和 ros2_ws_B/），只要 ROS_DOMAIN_ID 相同，它們仍可通訊。
• 不同 ROS_DOMAIN_ID 之間無法通訊，這是 ROS 2 用來區隔不同 ROS 2 網絡的方法。

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3️⃣ 何時 ROS_DOMAIN_ID 需要不同？

如果你希望 不同的 ROS 2 網絡 彼此隔離，則需要給它們不同的 ROS_DOMAIN_ID。

情境 1️⃣：同一台主機內有不同 ROS 2 應用，需要隔離

假設你在 同一台主機內 運行兩個 ROS 2 應用：

• 應用 A：機器人控制（使用 ROS_DOMAIN_ID=10）
• 應用 B：模擬環境（使用 ROS_DOMAIN_ID=20）

設定方式：

bash
# Terminal 1：應用 A（控制機器人）
export ROS_DOMAIN_ID=10
ros2 run my_robot_controller node_a

# Terminal 2：應用 B（模擬環境）
export ROS_DOMAIN_ID=20
ros2 run gazebo_ros gazebo

這樣，應用 A 和 B 之間的 ROS 2 Nodes 彼此不會互相影響。

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情境 2️⃣：同一個局域網內有不同的 ROS 2 機器

如果你有兩台 ROS 2 機器，但它們屬於不同的 ROS 應用，你可以設定不同的 ROS_DOMAIN_ID：

bash
# 機器 A（負責導航，使用 DOMAIN 10）
export ROS_DOMAIN_ID=10
ros2 run nav2_bringup bringup_launch.py

# 機器 B（負責感測器數據處理，使用 DOMAIN 20）
export ROS_DOMAIN_ID=20
ros2 run sensor_processing_node sensor_node

這樣 導航系統 和 感測器數據處理系統 之間不會干擾。

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📌 總結

場景	ROS_DOMAIN_ID 設定	影響
同一台主機，單個 ROS 2 應用	相同	所有 Node 可通訊
同一台主機，兩個獨立 ROS 2 應用	不同	彼此隔離，互不干擾
不同主機，應用互通	相同	跨機器通訊
不同主機，不同應用	不同	彼此隔離

🚀 如果你的 ROS 2 Nodes 需要互通，就讓 ROS_DOMAIN_ID 相同；如果需要隔離，就讓 ROS_DOMAIN_ID 不同！ 🎉