ROS 1 & ROS 2 安裝流程彙整

 ROS 1 & ROS 2 安裝流程彙整

ROS 1（Melodic / Noetic）與 ROS 2（Humble / Foxy）在 Ubuntu 環境 下的安裝流程略有不同，以下是完整的 安裝步驟、環境設置、測試方式，並整理成表格方便比較。

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1️⃣ ROS 1 安裝步驟（Melodic / Noetic）

✅ 步驟 1：設定 APT 來源

bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

✅ 步驟 2：新增金鑰

bash
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果金鑰伺服器有問題，改用：

bash
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

✅ 步驟 3：更新系統並安裝 ROS

bash
sudo apt update

根據需求選擇安裝 完整 / 普通 / 基礎 版本：

版本	安裝指令	內容
完整安裝（推薦）	sudo apt install ros-noetic-desktop-full	含 rqt、rviz、機器人資料庫、2D/3D 感知模擬
普通安裝	sudo apt install ros-noetic-desktop	含 ROS、rqt、rviz，不含 2D/3D 感知模擬
基礎安裝	sudo apt install ros-noetic-ros-base	僅含 ROS 架構
自由安裝	sudo apt install ros-noetic-PACKAGE	自選特定 Package

檢查可安裝的 ROS 套件

bash
apt search ros-noetic

✅ 步驟 4：設置環境變數

bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

✅ 步驟 5：安裝 ROS 依賴工具

bash
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化 rosdep（ROS 依賴管理工具）

bash
sudo rosdep init
rosdep update

✅ 步驟 6：測試 ROS 1

bash
roscore

成功啟動後應顯示：

bash
... logging to ~/.ros/log/
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

開啟 第二個終端機，執行：

bash
rosrun turtlesim turtlesim_node

這會開啟 ROS 龜龜模擬器，測試是否正常運行！

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2️⃣ ROS 2 安裝步驟（Humble / Foxy / Galactic）

✅ 步驟 1：設定 APT 來源

bash
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -

然後設定 APT 來源：

bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

✅ 步驟 2：更新系統並安裝 ROS 2

bash
sudo apt update

根據需求選擇安裝 完整 / 基礎 版本：

版本	安裝指令	內容
完整安裝（推薦）	sudo apt install ros-humble-desktop	含 rqt、rviz、導航、感測、控制模組
基礎安裝	sudo apt install ros-humble-ros-base	僅含 ROS 2 核心
自由安裝	sudo apt install ros-humble-PACKAGE	安裝指定套件

✅ 步驟 3：設置環境變數

bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

✅ 步驟 4：安裝 ROS 2 依賴

bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-argcomplete

ROS 2 使用 colcon 來建置 workspace，確保安裝相關工具。

✅ 步驟 5：測試 ROS 2

啟動 ROS 2 DDS 架構：

bash
ros2 daemon start

測試 Talker / Listener 通訊： 1️⃣ 終端機 1（發送訊息）

bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

2️⃣ 終端機 2（接收訊息）

bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果可以看到 Hello World 訊息，表示 ROS 2 安裝成功！

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3️⃣ ROS 1 vs ROS 2 安裝方式比較

項目	ROS 1（Melodic / Noetic）	ROS 2（Humble / Foxy）
APT 來源	ros-latest.list	ros2-latest.list
金鑰設定	apt-key adv --recv-key	`curl
安裝指令	sudo apt install ros-melodic-desktop-full	sudo apt install ros-humble-desktop
環境設置	source /opt/ros/melodic/setup.bash	source /opt/ros/humble/setup.bash
相依工具	rosdep	colcon
測試方式	roscore → rosrun turtlesim turtlesim_node	ros2 daemon start → ros2 run demo_nodes_cpp talker

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📌 總結

安裝步驟	ROS 1	ROS 2
1. 設定 APT 來源	✅ ros-latest.list	✅ ros2-latest.list
2. 安裝 ROS	✅ ros-melodic-desktop-full	✅ ros-humble-desktop
3. 設定環境變數	✅ setup.bash	✅ setup.bash
4. 安裝依賴工具	✅ rosdep	✅ colcon
5. 測試 ROS	✅ roscore + turtlesim	✅ ros2 daemon start + talker

📌 ROS 1 適用於舊專案，2025 年後 Noetic EOL，未來建議使用 ROS 2。
📌 ROS 2 使用 DDS 通訊，適合工業應用與多機器人協作！ 🚀

🎯 如果你是新手，建議安裝 ROS 2（Humble），並開始學習 colcon build！ 🚀