(Robot_arm) movit_robot_arm_sim 移動 Demo

 movit_robot_arm_sim 是一個 MoveIt! 機械臂模擬，你可以透過 RViz、Python、Joystick 或命令行 控制它。

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1️⃣ 在 RViz 內手動控制機械臂

如果你已啟動 MoveIt!，可以使用 RViz 拖動目標點（Goal Position） 來移動機械臂。

✅ 啟動 MoveIt! 機械臂模擬

bash
roslaunch movit_robot_arm_sim moveit_planning_execution.launch

然後執行：

bash
roslaunch movit_robot_arm_sim moveit_rviz.launch

🔹 在 RViz 內：

1. 選擇 Planning Group（如 arm_group）。
2. 點擊 Interactive Marker（移動目標點）。
3. 按 Plan and Execute。

🚀 這樣你的機械臂就會動了！

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2️⃣ 使用命令行（ROS Topic）控制機械臂

MoveIt! 透過 /execute_trajectory Topic 來執行動作。

✅ 方式 1：發送預設動作

bash
rostopic pub /execute_trajectory moveit_msgs/ExecuteTrajectoryActionGoal "{}"

如果機械臂有預設姿勢（如 home），你可以讓它回到預設位置：

bash
rostopic pub /move_group/display_planned_path moveit_msgs/DisplayTrajectory "{}"

✅ 方式 2：設定特定關節角度

bash
rostopic pub /move_group/goal moveit_msgs/MoveGroupActionGoal "..."

這樣你可以直接控制機械臂關節。

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3️⃣ 使用 Python 控制機械臂

如果你希望透過 Python 讓機械臂移動，可以用 moveit_commander。

✅ 1. 啟動 MoveIt!

bash
roslaunch movit_robot_arm_sim moveit_planning_execution.launch

✅ 2. 執行 Python 控制碼

📌 move_arm.py

python
#!/usr/bin/env python3
import sys
import rospy
import moveit_commander

# 初始化 ROS 節點
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('move_arm_controller', anonymous=True)

# 取得機械臂控制介面
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander("arm_group")

# 設定目標位置（XYZ）
target_pose = arm.get_current_pose().pose
target_pose.position.x += 0.1  # 移動 10cm
arm.set_pose_target(target_pose)

# 執行運動規劃
plan = arm.plan()
arm.execute(plan, wait=True)

# 關閉 MoveIt!
moveit_commander.roscpp_shutdown()

✅ 3. 執行程式

bash
python3 move_arm.py

🚀 這會讓機械臂沿著 X 軸移動 10cm！

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4️⃣ 使用 Joystick 控制機械臂

如果你的 joystick_control.launch 啟動正常，則可以用 搖桿控制機械臂。

✅ 啟動 Joystick 控制

bash
roslaunch movit_robot_arm_sim joystick_control.launch

然後使用手把移動機械臂！

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📌 總結

方式	指令	適用場景
RViz 拖動控制	roslaunch movit_robot_arm_sim moveit_rviz.launch	視覺化操作，適合測試
ROS Topic 控制	rostopic pub /execute_trajectory ...	命令行快速移動機械臂
Python 腳本控制	python3 move_arm.py	程式化機械臂控制
Joystick 控制	roslaunch movit_robot_arm_sim joystick_control.launch	使用遊戲手把控制

🎯 如果你是初學者，建議先用 RViz 操作，再使用 Python 讓機械臂動起來！ 🚀