(Robot_arm)movit_robot_arm_sim/scripts/ 內的檔案列表與分析

 

movit_robot_arm_sim/scripts/ 內的檔案列表與分析

這個目錄通常包含 Python 腳本，負責 機械臂的運動控制、讀取狀態、設定預設姿勢等。

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檔案分析表

檔案名稱	功能	可能的主要參數	作用
node_print_pose.py	讀取並輸出機械臂當前位姿	robot_state, pose, tf_listener	讀取並顯示機械臂的 當前位姿 (Pose)
node_set_predefined_pose.py	設定機械臂的預設姿勢	move_group, target_pose	讓機械臂移動到 預設位置 (Predefined Pose)

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1. node_print_pose.py

可能的功能

• 透過 TF（Transform Listener）或 MoveIt! API 讀取機械臂的當前位姿 (Pose)。
• 可能訂閱 /tf 或 /joint_states 訊息，獲取機械臂的當前位置、方向。
• 可能使用：

  python
  import rospy
  from geometry_msgs.msg import PoseStamped
  
  def print_pose():
      rospy.init_node("print_pose_node")
      # 取得機械臂目前的位姿
      pose = get_current_pose()  
      rospy.loginfo("Current Pose: %s", pose)
  

應用場景

• 偵錯工具，用於確認 MoveIt! 是否正確讀取機械臂的狀態。
• 監視機械臂的當前位姿，用於記錄與分析運動數據。

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2. node_set_predefined_pose.py

可能的功能

• 使用 MoveIt! API 來讓機械臂移動到 預設姿勢。
• 可能載入 MoveIt! 規劃群組，並指定一個 預設的目標姿勢。
• 可能的程式碼範例：

  python
  import rospy
  import moveit_commander
  
  def set_predefined_pose():
      rospy.init_node("set_predefined_pose")
      move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander("robot_arm")
      move_group.set_named_target("home")  # 設定目標姿勢
      move_group.go(wait=True)
  

應用場景

• 初始化機械臂姿勢，讓機械臂回到 home 位置。
• 在 MoveIt! 內設定不同的預設姿勢，讓機械臂可以快速切換到特定工作位置。

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總結

檔案名稱	功能概述
node_print_pose.py	讀取機械臂的當前位姿，顯示 XYZ 位置與方向
node_set_predefined_pose.py	設定機械臂移動到預設姿勢，如 home 或 ready

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Note:

1. 要讀取並顯示完整的 Python 腳本內容嗎？

   • 我可以解析這些 .py 檔案，確保它們的功能符合預期。

2. 是否需要測試這些腳本？

   • 你可以在 ROS 環境中執行：

     sh
     rosrun movit_robot_arm_sim node_print_pose.py
     rosrun movit_robot_arm_sim node_set_predefined_pose.py
     

   • 來測試機械臂的狀態與預設姿勢設定。