ROS2 有關 colcon 編譯的相關資訊

#•Colcon 是 ROS2 的編譯工具。

          相較於 ROS1 常用的 catkin_make，

           ROS2 主要使用 colcon build 指令來編譯專案。

#•專案結構：

◦your_workspace: 你的專案資料夾

▪src: 用來放程式碼的地方

▪build: 編譯過程中的中間檔

▪install: 放置編譯後結果的地方

▪log: 編譯或測試的紀錄檔

◦build, install, log 這三個資料夾都是編譯後自動產生出來的，

在編譯前只需要把程式碼放到 src 資料夾。

#•編譯流程：

1.進入工作空間：首先，使用 cd your_workspace 指令進入你的 ROS2 工作空間。

2.執行編譯：接著，執行 colcon build 指令開始編譯。編譯完成後，工作空間底下會自動產生 build, install, log 三個目錄。

3.C++ 專案：C++ 的 ROS2 專案是使用 CMake 進行編譯管理的。

build 資料夾放置執行 make 所產生的中間檔，而 install 則是用來放置 make install 要安裝的編譯結果。

要讓 C++ 專案能夠被使用者執行，一定要有 install 的步驟。

4.設定環境：編譯完成後，需要執行 source your_workspace/install/local_setup.bash 來設定環境，

之後才能使用 ros2 run 或 ros2 launch 執行編譯好的專案。

#•colcon build 的常用參數：

◦colcon build --packages-select <certain project>：

        指定要編譯的特定專案。

◦colcon build --symlink-install：

            install 資料夾不要放 copy 的檔案，而是用 symbolic link 連結到 src 資料夾。

◦colcon build --parallel-workers n：

            同時用 n 個 thread 進行編譯，加快編譯速度。

◦colcon build --merge-install：

            預設 install 資料夾下的 component 都會有獨立資料夾，用 merge-install 則是不再用資料夾來歸類。

◦colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release：

            使用 release build，當要減少 code size 時，這個是很重要的指令。