(Robot_arm)ext robot ROS prj 詳細分析 catkin build 的輸出結果

demo robot_arm ROS prj 詳細分析 catkin build 的輸出結果，並解釋其中包含的資訊：

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$ catkin build

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• Profile:                     default
• Extending:          [cached] /home/ubuntu/data/moveit_ws/devel:/home/ubuntu/data/test2_ws/devel:/opt/ros/noetic
• Workspace:                   /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws
• ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• Build Space:        [exists] /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws/build
• Devel Space:        [exists] /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws/devel
• Install Space:      [unused] /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws/install
• Log Space:          [exists] /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws/logs
• Source Space:       [exists] /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws/src
• DESTDIR:            [unused] None
• ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• Devel Space Layout:          linked
• Install Space Layout:        None
• ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• Additional CMake Args:       None
• Additional Make Args:        None
• Additional catkin Make Args: None
• Internal Make Job Server:    True
• Cache Job Environments:      False
• ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• Buildlisted Packages:        None
• Skiplisted Packages:         None
• ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• Workspace configuration appears valid.
• ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
• [build] Found 2 packages in 0.0 seconds.
• [build] Package table is up to date.
• Starting  >>> robot_arm_urdf
• Finished  <<< robot_arm_urdf                     [ 0.2 seconds ]
• Starting  >>> movit_robot_arm_sim
• Finished  <<< movit_robot_arm_sim                [ 0.1 seconds ]
• [build] Summary: All 2 packages succeeded!
• [build]   Ignored:   None.
• [build]   Warnings:  None.
• [build]   Abandoned: None.
• [build]   Failed:    None.
• [build] Runtime: 0.3 seconds total.

工作區配置 (Workspace Configuration)：

• 配置檔 (Profile): default - 表示使用的是 catkin 建構的預設配置。
• 擴充 (Extending): /home/ubuntu/data/moveit_ws/devel:/home/ubuntu/data/test2_ws/devel:/opt/ros/noetic - 這表示您的工作區正在擴充其他 ROS 工作區的 devel 目錄，以及系統範圍的 ROS Noetic 安裝。這意味著如果您的當前工作區中找不到套件，它將使用在這些位置找到的套件。
• 工作區 (Workspace): /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws - 您的 catkin 工作區的根目錄。
• 建構空間 (Build Space): /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws/build - CMake 在此產生建構檔案。
• 開發空間 (Devel Space): /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws/devel - 建構的可執行檔和程式庫放置在此處以進行開發。
• 安裝空間 (Install Space): /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws/install - 如果您使用 catkin install，套件將安裝在此處。
• 日誌空間 (Log Space): /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws/logs - 建構日誌儲存在此處。
• 原始碼空間 (Source Space): /home/ubuntu/data/robotxtest5_ws/src - 您的套件原始碼所在的位置。
• 開發空間佈局 (Devel Space Layout): linked - devel 空間已連結，表示它使用指向建構空間的符號連結。
• 安裝空間佈局 (Install Space Layout): None - 未使用安裝空間佈局。

建構過程 (Build Process)：

• [build] Found 2 packages in 0.0 seconds. - Catkin 在您的工作區中找到了兩個套件。
• Starting >>> robot_arm_urdf - robot_arm_urdf 套件的建構過程已開始。
• Finished <<< robot_arm_urdf [ 0.2 seconds ] - robot_arm_urdf 套件在 0.2 秒內成功建構。
• Starting >>> movit_robot_arm_sim - movit_robot_arm_sim 套件的建構過程已開始。
• Finished <<< movit_robot_arm_sim [ 0.1 seconds ] - movit_robot_arm_sim 套件在 0.1 秒內成功建構。
• [build] Summary: All 2 packages succeeded! - 您工作區中的所有套件都已成功建構。
• [build] Runtime: 0.3 seconds total. - 總建構時間為 0.3 秒。

重點總結：

• 您的 catkin 工作區已正確配置。
• 兩個套件 (robot_arm_urdf 和 movit_robot_arm_sim) 均成功建構，沒有錯誤。
• 建構時間非常快，表示套件可能很小或依賴項很少。
• 系統找到了你之前建立的工作空間，並對其進行擴充。如果多個工作空間中存在相同的套件，這可能會導致問題，因此請注意這一點。

總而言之，您的 catkin build 操作完全成功。

您現在可以使用 robotxtest5_ws/devel 目錄中的套件。

catkin install 

的主要作用是將您的 ROS catkin 工作區中編譯好的套件，從 devel 開發空間複製到 install 安裝空間。

這個過程有以下幾個關鍵作用：

1. 建立可部署的套件：

• devel 空間主要用於開發階段，其中包含的是連結到建構空間的符號連結和未完全整理的檔案。
• install 空間則提供了一個乾淨、獨立的套件安裝目錄，其中包含了所有需要的檔案（可執行檔、程式庫、設定檔等），方便您將這些套件部署到其他系統或分享給他人。

2. 簡化套件的發布和分享：

• 透過 catkin install，您可以將工作區中的套件打包成一個易於管理的安裝目錄。
• 這使得您可以輕鬆地將套件複製到其他 ROS 環境，而無需重新編譯。

3. 整合到系統環境：

• 在某些情況下，您可能希望將 ROS 套件整合到系統的標準安裝目錄中。
• catkin install 可以幫助您實現這一點，儘管通常 ROS 套件最好保持在 ROS 工作區內。

4. 區分開發與安裝：

• 將開發檔案和安裝檔案分開，有助於保持工作區的整潔和組織性。
• 這也避免了在開發過程中意外修改已安裝的套件。

總結來說：

• catkin install 是一個將 ROS catkin 工作區中編譯好的套件進行「安裝」的過程，使其成為可以獨立部署和分享的套件。
• 它主要用於建立一個乾淨、獨立的套件安裝目錄，方便您將這些套件部署到其他系統或分享給他人。