(Robot_arm) moveit_commander 套件安裝與執行範例

 moveit_commander 套件安裝與執行範例

moveit_commander 是 MoveIt! 提供的 Python API，可用於控制機械臂、執行運動規劃、設定目標點等。你可以透過 moveit_commander_cmdline.py 在指令列 測試與控制機械臂，或編寫 Python 腳本來進行更複雜的操作。

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1️⃣ 安裝 moveit_commander

在 ROS 1 Noetic（Ubuntu 20.04） 或 Melodic（Ubuntu 18.04），執行以下命令來安裝 moveit_commander：

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-moveit-commander  # 如果是 Noetic
# 或者
sudo apt install ros-melodic-moveit-commander # 如果是 Melodic

如果你使用的是 ROS 2（如 Foxy、Humble），則 moveit_commander 是內建於 MoveIt 2 的，你需要安裝 MoveIt：

bash
sudo apt install ros-humble-moveit

📌 確認安裝成功

bash
rospack find moveit_commander

如果安裝成功，會顯示：

swift
/opt/ros/noetic/share/moveit_commander

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2️⃣ 測試 moveit_commander_cmdline.py

這是 MoveIt! 內建的 指令列測試工具，可用來測試機械臂運動規劃。

📌 啟動機械臂模擬環境

bash
roslaunch moveit_tutorials demo.launch

這會啟動：

• MoveIt!
• 機械臂（如 Panda 機械臂）
• RViz（用於視覺化）

📌 進入 moveit_commander 交互模式

bash
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

你會看到類似的提示：

pgsql
MoveIt! Commander - Tools for interacting with MoveIt!
Type `help` to get started.

你現在可以輸入 指令 來控制機械臂，例如：

python
>>> robot.get_current_state()

這會顯示當前的機械臂狀態。

📌 設定機械臂目標位置

python
>>> arm.set_named_target("home")
>>> arm.go()

這會讓機械臂移動到預設的 home 位置。

📌 手動設定目標位置

python
>>> arm.set_position_target([0.3, 0.2, 0.5])
>>> arm.go()

這會讓機械臂移動到 (x=0.3, y=0.2, z=0.5)。

📌 檢查目前機械臂的位置

python
>>> arm.get_current_pose().pose

📌 結束 moveit_commander

python
>>> exit()

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3️⃣ 編寫 Python 腳本控制機械臂

除了使用指令列模式，你也可以寫 Python 程式來控制機械臂。

📌 建立 Python 檔案

bash
nano move_arm.py

📌 輸入以下程式碼

python
#!/usr/bin/env python3
import sys
import rospy
import moveit_commander
import geometry_msgs.msg

# 初始化 MoveIt Commander
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
rospy.init_node('move_arm_script', anonymous=True)

# 取得機械臂控制物件
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander("panda_arm")

# 設定目標位置
pose_target = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_target.position.x = 0.4
pose_target.position.y = 0.2
pose_target.position.z = 0.3
arm.set_pose_target(pose_target)

# 執行規劃並移動機械臂
plan = arm.go(wait=True)

# 停止 MoveIt!
arm.stop()
arm.clear_pose_targets()
moveit_commander.roscpp_shutdown()

📌 執行腳本

bash
python3 move_arm.py

機械臂應該會移動到 (0.4, 0.2, 0.3) 位置！

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4️⃣ moveit_commander 主要 API

函數	功能
robot.get_current_state()	取得機械臂的當前狀態
arm.set_named_target("home")	設定機械臂到預設位置
arm.set_position_target([x, y, z])	設定目標位置（只移動終端）
arm.set_pose_target(pose)	設定目標姿勢（包含旋轉）
arm.go(wait=True)	執行運動規劃
arm.get_current_pose()	取得機械臂目前的位置

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📌 總結

步驟	命令
安裝 moveit_commander	sudo apt install ros-noetic-moveit-commander
啟動 MoveIt! 模擬	roslaunch moveit_tutorials demo.launch
進入指令列模式	rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
執行 Python 腳本	python3 move_arm.py

🚀 這樣你就可以使用 moveit_commander 控制機械臂了！ 🎯