ROS 2 Humble 與 Gazebo 相容版本對應

 ROS 2 Humble 與 Gazebo 版本對應

在 ROS 2 Humble 版本中，推薦使用 Gazebo Fortress 或 Ignition Gazebo Fortress 來進行模擬。

• Gazebo Classic（Gazebo 11） 仍然可以與 ROS 2 Humble 搭配，但 Gazebo Classic 逐步被 Ignition Gazebo（現在改名為 Gazebo）取代。
• Gazebo Fortress 是 Ignition Gazebo 系列的 LTS 版本，與 ROS 2 Humble 兼容性最佳，並且會持續獲得官方支持。

對應表

ROS 2 版本	建議 Gazebo 版本	備註
Humble	Gazebo Fortress (Ignition)	建議使用
Humble	Gazebo 11 (Gazebo Classic)	仍可使用，但未來不建議

官方建議新專案使用 Gazebo Fortress，因為 Gazebo Classic（Gazebo 11）未來可能不再更新。

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Dockerfile：ROS 2 Humble + Gazebo Fortress

以下 Dockerfile 會：

1. 基於 ROS 2 Humble 建立 Docker 環境。
2. 安裝 Gazebo Fortress。
3. 安裝 ros_gz（Gazebo 與 ROS 2 的整合工具）。
4. 測試 Gazebo 來確保安裝成功。

🔹 Dockerfile

[dockerfile]

# 使用官方 ROS 2 Humble 映像
FROM ros:humble

# 設定環境變數
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

# 更新系統並安裝必要的工具
RUN apt update && apt install -y \
    lsb-release wget gnupg2 curl \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 設定 Gazebo 官方的 APT 軟體庫
RUN sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' \
    && wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | apt-key add -

# 安裝 Gazebo Fortress（Ignition Gazebo LTS 版本）
RUN apt update && apt install -y \
    gazebo-fortress \
    ros-humble-ros-gz \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 設定環境變數以啟動 Gazebo
ENV GZ_SIM_RESOURCE_PATH=/usr/share/gz

# 設定 Bash 啟動時自動載入 ROS 2 及 Gazebo 環境
RUN echo "source /usr/share/gazebo/setup.sh" >> ~/.bashrc
RUN echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 設定工作目錄
WORKDIR /root/ros2_ws

# 預設執行指令
CMD ["bash"]

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構建 Docker 映像

在 Dockerfile 所在的目錄執行：

bash
docker build -t ros2_humble_gazebo .

這將建立 包含 ROS 2 Humble 和 Gazebo Fortress 的 Docker 映像。

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測試 Gazebo

1️⃣ 啟動 Docker 容器

運行 ROS 2 和 Gazebo 容器：

bash
docker run -it --rm --net=host ros2_humble_gazebo

使用 --net=host 可以讓 Gazebo 使用 X11 來顯示 GUI（如果在 Linux 環境下運行）。

2️⃣ 測試 Gazebo

在 Docker 內執行：

bash
gz sim shapes.sdf

這將打開一個簡單的 Gazebo 模擬場景。

3️⃣ 測試 ROS 2 與 Gazebo 通訊

運行 Gazebo

bash
gz sim -v 4

在新終端檢查 ROS 2 話題

bash
ros2 topic list

你應該會看到一些 Gazebo 發布的話題，例如：

bash
/clock
/model/info
/physics/step

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結論

這個 Dockerfile 能夠快速建立 ROS 2 Humble + Gazebo Fortress 環境，並測試 ROS 2 與 Gazebo 的通訊。

📌 適用場景

• 開發 ROS 2 與 Gazebo 整合的機器人模擬
• 確保 Gazebo 在 Docker 內可正常運行
• 減少在本機安裝 Gazebo 的負擔

🚀 現在你可以使用 Gazebo Fortress 來模擬 ROS 2 機器人了！ 🎉