SolidWorks 的外掛程式(SW2URDF)

 SW2URDF 是一個 SolidWorks 的外掛程式，可以方便地將 SolidWorks 的零件和組合件匯出為 URDF (Unified Robot Description Format) 檔案。

URDF 是一種 XML 格式，用於描述機器人的結構和屬性，常用於 ROS (Robot Operating System) 專案中。

以下為 SW2URDF 的使用教學：

•安裝 SW2URDF

1.首先，需要從參考網站下載 SW2URDF 的安裝檔案。

2.下載後，直接執行安裝檔案即可。安裝過程非常快速。

3.安裝完成後，開啟 SolidWorks，應該會在「工具」選單中看到新增的「Export as URDF」選項。

•設定父子關係

1.開啟想要轉換的 SolidWorks 檔案。

2.加入 base_link 的座標。

▪新增一個平面，並在上面繪製輔助線或點，以便後續將座標軸放置於其上。

3.加入其他 Link 的座標。

▪使用前一步驟的方法找出所有需要的座標。

▪有些教學影片可能會直接跳過此步驟，讓系統自動計算其他軸的座標軸，但若系統自動計算錯誤，則需要自行加入座標。

4.設定成可輸出至 ROS package 的格式。

▪選擇「工具」>「File」>「Export as URDF」。

▪設定 base_link：

•在 「Link Components」中選擇底座。

•在 「Coordinate System」 中選擇剛剛設定的座標軸。

•將 「Number of child links」 改為 1。

▪此時會看到樹狀圖中多了一個 Empty_Link。

▪點選 Empty_Link。

•設定 「Link Name」 為 Link_1。

•設定 「Joint Name」 為 Joint_1。

•在 「Link Components」 中選擇馬達 1 和 S and F。

•參考網站

◦sw_urdf_exporter：用於下載及安裝 SW2URDF。

◦Exporting URDFs Directly From Solidworks：SW2URDF 使用教學。

◦Creating URDF model for 4 DOF arm robot：四軸手臂的父子關係設定。

重點提示:

•URDF (Unified Robot Description Format) 是用來描述機器人結構的 XML 檔案格式。

•SW2URDF 可以將 SolidWorks 設計轉換為 URDF 格式，方便在 ROS 環境中使用。

•設定父子關係時，需要為每個 link 加入座標軸，並正確設定 link 和 joint 的名稱和連接關係。

•如果系統自動計算座標錯誤，則需要手動加入座標。

這個工具主要用於將在 SolidWorks 中設計的機器人模型導入 ROS 和 Gazebo 等環境中進行模擬和控制。

透過這些步驟，你可以將 SolidWorks 中的機器人模型轉換為 URDF 檔案，方便後續在 ROS 專案中使用.