ROSMicroPy and ROS2 整合連線的範例

MicroROS and ROS2 整合連線的範例

要將 micro-ROS 與 ROS 2 整合，您可以按照以下步驟在微控制器和主機之間建立通信：

1. 在主機上安裝 ROS 2 和 micro-ROS Agent：

• 首先，確保您的主機系統上已安裝 ROS 2。

• 接著，安裝 micro-ROS Agent，這是連接微控制器（micro-ROS 客戶端）與 ROS 2 網路的橋樑。

  bash
  # 創建工作空間並下載 micro-ROS 工具
  mkdir -p ~/micro_ros_ws/src
  cd ~/micro_ros_ws
  git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup
  
  # 安裝依賴項
  sudo apt update && rosdep update
  rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
  
  # 編譯並安裝 micro-ROS
  colcon build
  source install/local_setup.bash
  
  # 創建 micro-ROS Agent 工作空間
  ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
  
  # 編譯 micro-ROS Agent
  colcon build
  source install/local_setup.bash
  

2. 在微控制器上設置 micro-ROS 客戶端：

• 選擇適當的微控制器（如 Arduino、ESP32 等），並確保已安裝相應的開發環境（如 Arduino IDE）。

• 在開發環境中，安裝 micro-ROS 客戶端庫。例如，對於 Arduino，您可以從庫管理器中安裝 micro_ros_arduino。

• 加載並上傳範例程式碼到微控制器，例如 micro-ros_publisher，該程式碼將定期發布訊息到 ROS 2 主機。

3. 建立主機與微控制器之間的通信：

• 啟動 micro-ROS Agent，以建立主機與微控制器之間的通信橋樑。假設使用串列（Serial）通信，執行以下命令：

  bash
  ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev [您的串列設備]
  

  請將 [您的串列設備] 替換為實際的設備路徑，例如 /dev/ttyUSB0。

• 啟動後，micro-ROS Agent 將開始監聽來自微控制器的訊息，並將其轉發到 ROS 2 網路。

4. 驗證通信：

• 在主機上，您可以使用以下命令查看來自微控制器的主題（topic）：

  bash
  ros2 topic list
  

• 找到微控制器發布的主題後，使用以下命令查看其內容：

  bash
  ros2 topic echo [主題名稱]
  

  將 [主題名稱] 替換為實際的主題名稱，例如 /micro_ros_arduino_node_publisher。

通過以上步驟，您可以成功地將 micro-ROS 客戶端與 ROS 2 主機整合，實現兩者之間的通信。

有關更詳細的資訊和範例，您可以參考 micro-ROS 官方網站上的教學。