Gazebo 如何載入 SDF 文件( 四種方案)

 

 如何在 Gazebo 載入 SDF 文件

Gazebo 支援 SDF (Simulation Description Format)，你可以使用 終端指令、

Gazebo GUI 或 ROS 2 來載入 .sdf 文件。

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✅ 1️⃣ 直接使用 Gazebo 載入 SDF

方法 1️⃣：使用終端指令

gazebo my_world.sdf --verbose

• my_world.sdf 是你的 SDF 世界文件。
• --verbose 可讓 Gazebo 顯示詳細日誌，以利錯誤排除。

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✅ 2️⃣ 在 Gazebo 中手動載入模型

如果你的 SDF 是一個模型 (model.sdf)，可以放入 Gazebo models/ 資料夾，然後從 Gazebo 插入：

1. 將模型放入 Gazebo 模型資料夾

   
   mkdir -p ~/.gazebo/models/mymodel
   mv model.sdf ~/.gazebo/models/mymodel/
   mv model.config ~/.gazebo/models/mymodel/
   

2. 開啟 Gazebo

   gazebo --verbose
   

3. 在 GUI 插入模型
   • 點擊 "Insert"，然後找到 "mymodel"，拖曳至場景中。

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✅ 3️⃣ 使用 ros2 launch 載入 SDF

如果你使用 ROS 2，可以用 gazebo_ros 來載入 SDF：

1. 啟動 Gazebo

   
   ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py world:=my_world.sdf
   

2. 使用 spawn_entity.py 載入模型

   
   ros2 run gazebo_ros spawn_entity.py -file my_robot.sdf -entity my_robot
   

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✅ 4️⃣ 在 world.sdf 內引入模型

如果你的 SDF 模型 (mymodel.sdf) 需要被載入 世界 (world.sdf)，你可以在 world.sdf 中加上：

xml

<include>
  <uri>model://mymodel</uri>
</include>

這樣 Gazebo 啟動時會自動載入 mymodel。

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✅ 5️⃣ 檢查 SDF 格式

如果 SDF 無法載入，請先確認 SDF 格式正確：

bash

sdf validate my_world.sdf

如果回傳：

Valid SDF file.

代表 SDF 沒問題。

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🚀 你還需要什麼幫助？

• SDF 無法載入？
• 需要自動生成 SDF？
• 需要讓 SDF 內的機器人移動？