(Robot_arm)URDF 檔案與 joint_names_robot_arm_urdf.yaml 關節名稱比對

 

URDF 檔案與 joint_names_robot_arm_urdf.yaml 關節名稱比對結果

1. URDF 內定義的關節 (robot_arm_urdf.urdf)

URDF 檔案內的關節名稱如下：

• base_joint
• joint_1
• joint_2
• joint_3
• joint_4
• joint_5
• joint_6
• joint_7

2. YAML 設定的關節 (joint_names_robot_arm_urdf.yaml)

YAML 檔案內的關節名稱如下：

• joint_1
• joint_2
• joint_3
• joint_4
• joint_5
• joint_6
• joint_7

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分析結果

✅ 完全匹配的關節名稱

• joint_1、joint_2、joint_3、joint_4、joint_5、joint_6、joint_7
  → 這些關節名稱在 URDF 和 YAML 內都存在，沒有問題。

⚠️ URDF 內有但 YAML 沒有的關節

• base_joint 存在於 URDF，但 沒有出現在 YAML 檔案中。
  • 這可能是 基座 (base) 的固定關節，如果它不需要控制，則不影響運作。
  • 但如果它應該受控制，則 YAML 需要加入 base_joint。

✅ YAML 內的關節名稱都出現在 URDF

• 沒有缺少的關節名稱，代表 YAML 設定是正確的。

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建議的下一步

1. 確認 base_joint 是否需要加入 YAML

   • 如果 base_joint 需要控制，則應在 joint_names_robot_arm_urdf.yaml 中加上：

     yaml
     controller_joint_names:
       - base_joint
       - joint_1
       - joint_2
       - joint_3
       - joint_4
       - joint_5
       - joint_6
       - joint_7
     

   • 如果 base_joint 只是固定連結，則不需加入 YAML，問題不大。

2. 檢查 joint_trajectory_controller.yaml

   • 確保 joint_trajectory_controller.yaml 內的關節控制設定 沒有遺漏或錯誤。

3. 測試 URDF 在 RViz 或 Gazebo 是否正確載入

   • 使用 display.launch 測試 機械臂的可視化：

     sh
     roslaunch robot_arm_urdf display.launch
     

   • 使用 gazebo.launch 測試 機械臂的物理模擬：

     sh
     roslaunch robot_arm_urdf gazebo.launch