(Robot_arm)robot_arm_urdf/config/ 內的控制參數檔案列表與說明

 

robot_arm_urdf/config/ 內的控制參數檔案列表與說明

在 robot_arm_urdf/config/ 目錄中，包含以下兩個機械臂控制相關的 YAML 設定檔案：

1. joint_names_robot_arm_urdf.yaml

   • 這個檔案可能包含機械臂的關節名稱清單，這些名稱對應 URDF 檔案中定義的關節。
   • 通常這種檔案用於控制器、運動規劃（MoveIt!）、或是 ROS 控制介面，以確保指令正確對應到機械臂的各個關節。

2. joint_trajectory_controller.yaml

   • 這個檔案應該定義了 Joint Trajectory Controller（關節軌跡控制器） 的參數，負責機械臂的關節運動控制。
   • 可能包含：
     • 關節名稱（與 joint_names_robot_arm_urdf.yaml 相關）
     • PID 控制參數（用於精確控制每個關節的移動）
     • 更新頻率（frequency）
     • 控制模式（position, velocity, 或 effort control）

分析 joint_names_robot_arm_urdf.yaml 與 joint_trajectory_controller.yaml 內容

這兩個 YAML 檔案主要負責機械臂的 關節名稱 與 軌跡控制器設定，讓 ROS 可以正確管理機械臂的運動控制。

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1. joint_names_robot_arm_urdf.yaml

內容：

yaml
controller_joint_names:
  - ''
  - joint_1
  - joint_2
  - joint_3
  - joint_4
  - joint_5
  - joint_6
  - joint_7

解釋

• 這個檔案定義了控制器所需的 關節名稱 (controller_joint_names)。
• 這些名稱應該與機械臂的 URDF 檔案 中的關節名稱一致。
• 第一個名稱 '' 可能是空值（可能是格式問題）。
• 其餘的 joint_1 ~ joint_7 代表機械臂的各個關節。

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2. joint_trajectory_controller.yaml

內容：

yaml
robot_arm_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - joint_1
    - joint_2
    - joint_3
    - joint_4
    - joint_5

hand_ee_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - joint_6
    - joint_7

joint_state_controller:
  type: joint_state_controller/JointStateController
  publish_rate: 50

解釋

這個檔案負責定義 關節軌跡控制器 (Joint Trajectory Controller)，包含：

1. robot_arm_controller（機械臂控制器）

   • 控制 joint_1 到 joint_5。
   • 使用 position_controllers/JointTrajectoryController，表示這個控制器透過 關節位置 進行控制。

2. hand_ee_controller（手部或末端執行器控制器）

   • 控制 joint_6 和 joint_7，應該與夾爪或其他末端工具有關。
   • 也使用 位置控制 (position_controllers/JointTrajectoryController)。

3. joint_state_controller（關節狀態控制器）

   • 監測並發布機械臂的關節狀態資訊（位置、速度、力矩）。
   • publish_rate: 50 表示這個控制器 每秒發布 50 次 關節狀態資訊。

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總結

檔案名稱	功能	主要參數	作用
joint_names_robot_arm_urdf.yaml	定義機械臂關節名稱	controller_joint_names	指定控制器應該控制哪些關節
joint_trajectory_controller.yaml	設定關節軌跡控制器	robot_arm_controller, hand_ee_controller, joint_state_controller	負責關節軌跡運動與狀態發布