Gazebo 11.x vs. Gazebo Sim（Ignition Gazebo）功能差異比較

#Gazebo 11.x（Gazebo Classic）是 最後一代 的 Gazebo Classic，支援至 2025 年 1 月，之後將不再維護。

#Gazebo Sim（Ignition Gazebo） 是新一代的 Gazebo，提供更強大的功能與架構，並將成為未來 ROS 2 仿真的標準。

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📌 1️⃣ Gazebo 11 vs. Gazebo Sim（Ignition） 功能比較

功能	Gazebo 11.x (Classic)	Gazebo Sim (Ignition)
開發框架	單體架構（Monolithic）	模組化架構（Modular）
圖形渲染	OGRE 1.x / 2.x	Ogre2 / Vulkan 支援
物理引擎	ODE / Bullet / DART / Simbody	DART / Bullet / TPE / Simbody
SDF 支援	最高支援 SDF 1.7	完整支援 SDF 1.9+
感測器模擬	基本相機、LiDAR、IMU	更真實的 RGBD、熱成像、聲音感測器
流體模擬	需要插件	內建 Particles 支援
多機器人支援	需要插件	內建支援
機器學習支援	需手動配置 Gazebo-ROS	原生支援 Reinforcement Learning (RL)
雲端與分散模擬	需手動設定 ROS 2	原生支援 WebSocket / AWS
開發 API	Gazebo Transport API	Ignition Transport（更快）
GUI 界面	傳統 Gazebo GUI	更現代化 GUI
與 ROS 2 整合	gazebo_ros 插件	ROS 2 原生支援（ros_gz_bridge）

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📌 2️⃣ Gazebo 11 (Classic) 的應用注意事項

🚨 Gazebo 11 在 2025 年 1 月後不再維護，適用於舊版 ROS 1/2。

• 優勢

  • 已經穩定，適用於 舊的 ROS 1/2 系統。
  • 大量插件可用，仍然支援 ODE、Bullet、DART 物理引擎。
  • 與 gazebo_ros 完全兼容。

• 缺點

  • 未來不再更新，建議逐步遷移至 Gazebo Sim。
  • 僅支援 SDF 1.7，不支援新 SDF 1.9 以上的功能。
  • 物理模擬不夠準確，如柔性物體、流體模擬需要額外插件。

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📌 3️⃣ Gazebo Sim（Ignition Gazebo）應用注意事項

🚀 Gazebo Sim 是新一代模擬器，適用於 ROS 2。

• 優勢

  • 內建支援 SDF 1.9+，提供更細緻的物理模擬。
  • 原生支援 ROS 2（使用 ros_gz_bridge），適用於 ROS 2 Humble、Iron。
  • 現代化 GUI，效能優化，支援 Vulkan、Ogre2。
  • 支援分散式模擬，可在雲端或多台機器同時運行。

• 缺點

  • 與 ROS 1 不兼容，只能在 ROS 2 環境使用。
  • 某些舊的 Gazebo Classic 插件不適用，需要改寫插件。

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📌 4️⃣ 如何從 Gazebo 11 遷移到 Gazebo Sim

🔹 1. 檢查你的 SDF 版本

如果你的 SDF 低於 1.9，你可以手動更新：

xml
<sdf version="1.7">  <!-- 舊版本 -->
<sdf version="1.9">  <!-- 更新 -->

然後使用：

bash
gz sdf -p my_model.sdf > new_model.sdf

來轉換成 Gazebo Sim 可讀取的格式。

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🔹 2. 安裝 Gazebo Sim

bash
sudo apt update
sudo apt install gz-sim

測試是否成功安裝：

bash
gz sim -v 4

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🔹 3. 轉換 ROS 2 插件

如果你的系統使用 gazebo_ros，需要轉換成 ros_gz_bridge：

bash
sudo apt install ros-humble-ros-gz-bridge

然後在 Gazebo Sim 中啟動 ROS 2：

bash
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /cmd_vel@gz.msgs.Twist@geometry_msgs/msg/Twist

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✅ 5️⃣ 何時應該使用哪個版本？

使用情境	適合版本	原因
舊系統 (ROS 1/ROS 2 Foxy)	Gazebo 11	兼容 gazebo_ros
未來開發 (ROS 2 Humble 以上)	Gazebo Sim	長期支援
流體模擬、水力模擬	Gazebo Sim	原生支援 Particle 物理
高精度機器學習 (Reinforcement Learning)	Gazebo Sim	最佳化 RL 效能
需要分散式仿真 (Cloud, Cluster)	Gazebo Sim	內建支援 WebSocket

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🚀 結論

• Gazebo 11 仍可用於舊專案，但 2025 年將停止支援。
• Gazebo Sim 是未來標準，適用於 ROS 2（Humble / Iron）。
• 新開發專案應該轉向 Gazebo Sim，以獲得更好的效能與功能。

轉換 Gazebo Classic → Gazebo Sim 常見問題?

• 轉換 URDF/SDF 格式嗎？
• 使用 ros_gz_bridge 來替換 gazebo_ros 嗎？
• 插件 (plugin) 需要更新嗎？