ROS2 不同網域的 workspace_name & ROS_DOMAIN_ID 互通

 

📌 不同網域的 ROS 2 workspace_name & ROS_DOMAIN_ID 是否可以互通？

在 ROS 2 中，通訊基於 DDS（Data Distribution Service），並不依賴 Workspace 名稱，而是依賴 ROS_DOMAIN_ID 和 DDS 發現機制。

簡單結論： ✅ 如果 ROS_DOMAIN_ID 相同，則即使 workspace 名稱不同，也可以通訊
❌ 如果 ROS_DOMAIN_ID 不同，即使 workspace 名稱相同，也無法通訊

但如果是 不同的網域（不同子網），即使 ROS_DOMAIN_ID 相同，也可能需要額外設定 DDS，以確保它們可以跨網通訊。

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1️⃣ 影響 ROS 2 通訊的關鍵條件

影響因素	是否影響 ROS 2 通訊？
ROS_DOMAIN_ID （需相同）	✅ 影響（不同則無法通訊）
Workspace 名稱	❌ 不影響
IP 地址是否可達	✅ 影響（不同網段可能有問題）
DDS Middleware	✅ 影響（不同 DDS 可能無法發現彼此）
防火牆 / NAT	✅ 影響（若阻擋 UDP 7400~7600，通訊可能失敗）

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2️⃣ ROS_DOMAIN_ID 相同，但不同網域（不同子網）如何通訊？

✅ 條件 1：兩台機器可以相互 ping

如果機器 A（192.168.1.10）與機器 B（10.0.0.20）在不同的子網內，首先確認它們可以互相 ping：

bash
ping 10.0.0.20  # 在 192.168.1.10 上測試
ping 192.168.1.10  # 在 10.0.0.20 上測試

如果 ping 失敗，表示它們不在同一個可通訊的網絡內，ROS 2 DDS 無法發現對方。

✅ 條件 2：確保 UDP 7400~7600 端口開放

ROS 2 DDS 預設使用 UDP 7400~7600 進行通訊，請確保這些端口沒有被防火牆封鎖：

bash
sudo ufw allow 7400:7600/udp

✅ 條件 3：指定手動發現機制（Fast DDS XML 設定）

如果不同子網無法自動發現 ROS 2 Node，可以手動指定 DDS 發現對象。

🔹 設定 Fast DDS XML

在 /etc/ros2/fastdds.xml 添加：

xml
<profiles xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
    <participant profile_name="ros_default_participant" is_default_profile="true">
        <rtps>
            <builtin>
                <metatrafficUnicastLocatorList>
                    <locator>
                        <udpv4 address="192.168.1.10" port="7400"/>
                    </locator>
                    <locator>
                        <udpv4 address="10.0.0.20" port="7400"/>
                    </locator>
                </metatrafficUnicastLocatorList>
            </builtin>
        </rtps>
    </participant>
</profiles>

然後在每台機器上設定：

bash
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/etc/ros2/fastdds.xml

這樣 ROS 2 就會強制透過 指定的 IP 來進行通訊，即使在不同子網內也可以互通。

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3️⃣ 測試不同網域的 ROS 2 通訊

🔹 機器 A

IP：192.168.1.10

bash
export ROS_DOMAIN_ID=10
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/etc/ros2/fastdds.xml
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

🔹 機器 B

IP：10.0.0.20

bash
export ROS_DOMAIN_ID=10
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/etc/ros2/fastdds.xml
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果設定正確，機器 B 應該會收到來自機器 A 的訊息 🎉。

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4️⃣ 何時 ROS_DOMAIN_ID 應該相同？何時應該不同？

場景	ROS_DOMAIN_ID 設定	影響
同一子網內，所有設備互通	相同	直接發現對方
不同子網，但希望互通	相同 + FastDDS XML	需手動指定對方 IP
不同子網，互相隔離	不同	彼此不會干擾
同一子網，運行多個 ROS 2 應用	不同	彼此隔離

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📌 總結

✅ 即使 workspace 名稱不同，只要 ROS_DOMAIN_ID 相同，ROS 2 Nodes 仍然可以通訊。
❌ 如果 ROS_DOMAIN_ID 不同，則無法通訊，即使 workspace 名稱相同。
✅ 如果不同網域（不同子網），需要手動指定 DDS 發現機制，否則可能無法自動找到對方。
✅ 確保 UDP 7400~7600 端口開放，避免防火牆阻擋 DDS 通訊。

🚀 如果你要在不同網域的 ROS 2 設備互通，建議設定 ROS_DOMAIN_ID 相同，

並使用 Fast DDS XML 來手動指定對方 IP！ 🎉