(Robot_arm)Gazebo 啟動錯誤分析與解決方案

 

Gazebo 啟動錯誤分析與解決方案

從錯誤日誌來看，你的 roslaunch robot_arm_urdf gazebo.launch 出現了幾個問題：

1. Gazebo_ros_control 無法找到 PID 參數。
2. Gazebo 載入機器人模型成功，但出現 Topic is not valid。
3. TF 靜態變換出錯（Node 重複註冊）。

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1️⃣ No p gain specified for pid 錯誤

🔹 錯誤訊息

less
[ERROR] [1739940912.505204069, 0.180000000]: No p gain specified for pid.  Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/joint_1

這表示 Gazebo 的控制插件 gazebo_ros_control 沒有設定 PID 參數，導致無法正確控制關節。

✅ 解決方案：在 gazebo.launch 或 robot_arm_urdf_control.yaml 中添加 PID 設定 在你的 robot_arm_urdf 套件內，應該有一個 控制器 YAML 檔案（通常命名為 robot_arm_urdf_control.yaml）。如果沒有，請建立：

yaml
gazebo_ros_control:
  pid_gains:
    joint_1: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0}
    joint_2: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0}
    joint_3: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0}
    joint_4: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0}
    joint_5: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0}
    joint_6: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0}
    joint_7: {p: 100.0, i: 0.01, d: 1.0}

然後，在 gazebo.launch 添加這個 YAML：

xml
<rosparam command="load" file="$(find robot_arm_urdf)/config/robot_arm_urdf_control.yaml"/>

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2️⃣ Topic is not valid

🔹 錯誤訊息

swift
Topic [/data://world/default/model/robot_arm_urdf/plugin/control/joint_cmd] is not valid.

這表示 Gazebo 找不到控制 joint 的指令 Topic，通常是 URDF 或 SDF 檔案中缺少 transmission 定義。

✅ 解決方案：在 robot_arm_urdf.urdf 添加 transmission

xml
<transmission name="trans_joint_1">
  <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
  <joint name="joint_1">
    <hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface>
  </joint>
  <actuator name="motor_joint_1">
    <hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface>
    <mechanicalReduction>1.0</mechanicalReduction>
  </actuator>
</transmission>

確保 所有關節都有定義 transmission，並在 robot_arm_urdf.urdf.xacro 或 gazebo.launch 載入 controller YAML。

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3️⃣ [tf_footprint_base] Reason: new node registered with same name

🔹 錯誤訊息

less
[ WARN] [1739940911.569750838]: Reason given for shutdown: [[/tf_footprint_base] Reason: new node registered with same name]

這表示 有兩個相同名稱的 tf_static 變換節點 在運行，導致 Gazebo 關閉舊的節點。

✅ 解決方案：確保 static_transform_publisher 只有一個 檢查 gazebo.launch 或 robot_arm_urdf.launch，避免重複定義：

xml
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_footprint_base"
      args="0 0 0 0 0 0 base_link world 100"/>

若有 重複的 static_transform_publisher，刪除其中一個。

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📌 最終修正步驟

1️⃣ 確認 PID 設定

bash
rostopic list | grep pid_gains

如果沒有 PID，則在 robot_arm_urdf_control.yaml 添加並在 gazebo.launch 加載。

2️⃣ 確認 URDF transmission

bash
rosparam get /robot_description

如果 transmission 不存在，請在 robot_arm_urdf.urdf 新增 transmission。

3️⃣ 避免重複 TF 節點

bash
rosnode list | grep tf

如果 tf_footprint_base 出現兩次，則檢查 launch 檔案，移除重複定義。

4️⃣ 重新啟動並測試

bash
roslaunch robot_arm_urdf gazebo.launch

確保 Gazebo 能成功運行，沒有 PID 錯誤，

也沒有 Topic is not valid 錯誤 🎯🚀