OS 2 中，建立自定義包（package）和節點（node）

 在 ROS 2 中，建立自定義包（package）和節點（node）是一個重要的步驟。以下是逐步操作示例：

步骤 1：建立工作區

假設你已經按照之前的指南創建了工作區，並將其命名為 my_ros2_ws。

bash

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mkdir -p ~/ros2_workspaces/my_ros2_ws/src

cd ~/ros2_workspaces/my_ros2_ws/

步骤 2：創建新包

ROS 使用一個工具來幫助快速生成基本的套件結構。你可以使用 ament 工具來創建一個新的包：

bash

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source /opt/ros/<distro>/setup.bash # 替換 <distro> 為你的 ROS 版本，例如 humble

cd ~/ros2_workspaces/my_ros2_ws/src

ament init .

ament new my_package --build-type ament_python

這會在 src 目錄下創建一個名為 my_package 的包。這裡我使用了 ament_python 建構類型，意味著此套件將以 Python 編寫。

步骤 3：創建新節點

在 my_package 中加入一個簡單的節點。首先，打開 src/my_package/package.xml 和 src/my_package/setup.py 來確認基本設置。

接下來，在 src/my_package/src/ 目錄中創建一個新文件：

bash

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cd src/my_package/src/

touch my_node.py

在 my_node.py 中添加以下程式碼以實現一個簡單的節點，該節點會連續打印訊息：

python

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import rclpy

from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):

def __init__(self):

super().__init__('my_node')

self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback)

def timer_callback(self):

self.get_logger().info('Hello ROS 2!')

def main(args=None):

rclpy.init(args=args)

my_node = MyNode()

try:

rclpy.spin(my_node)

except KeyboardInterrupt:

pass

# 停止節點

my_node.destroy_node()

rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':

main()

步骤 4：構建和測試包

返回工作區根目錄：

bash

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cd ~/ros2_workspaces/my_ros2_ws/

colcon build --packages-select my_package

source install/setup.bash

接著，可以運行你剛才創建的節點：

bash

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ros2 run my_package my_node

驗證

在另一個終端中，來源工作區，然後執行以下命令以查看輸出訊息：

bash

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source ~/ros2_workspaces/my_ros2_ws/install/setup.bash

ros2 topic list # 查看可用的主題（應該是空的）

ros2 run my_package my_node

你應該能在另一個終端中看到：

plaintext

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[INFO] [my_node]: Hello ROS 2!

注意事項

• 包和節點命名規則 ：ROS 的包和節點應該使用簡單的、有意義的名稱，通常是小寫字母加下劃線。

• 依賴管理 ：如果你的套件有其他依賴，需要在 package.xml 和 setup.py 中進行相應配置。

• 調試和日誌記錄 ：ROS 2 提供了豐富的工具用於調試和日誌記錄，如 rclpy.logging.add_logger_level() 可以增加日誌級別。

這是一個簡單範例，但它涵蓋了 ROS 2 創建套件和基本節點的核心步驟。在此基礎上，你可以開始構建更加複雜的功能，如主題通信、服務呼叫等。