(Robot_arm)movit_robot_arm_sim/launch/ 內的檔案列表與分析

 movit_robot_arm_sim/launch/ 內的檔案列表與分析

這個目錄包含 MoveIt! 運動規劃與控制的啟動 (.launch / .xml) 文件，負責啟動 運動規劃、控制器、Gazebo 模擬、RViz 視覺化、感測器管理 等功能。

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檔案分析表

檔案名稱	功能	主要參數	作用
chomp_planning_pipeline.launch.xml	啟動 CHOMP 規劃器	planning_plugin, chomp_planner	啟動 CHOMP 運動規劃
default_warehouse_db.launch	啟動 MoveIt! 資料庫	warehouse_host, warehouse_port	儲存規劃結果，支援預存路徑
demo.launch	啟動 MoveIt! 規劃測試	robot_description, move_group	啟動 MoveIt! 並測試運動規劃
demo_gazebo.launch	啟動 MoveIt! + Gazebo	gazebo_ros, robot_state_publisher	在 Gazebo 內測試 MoveIt!
fake_moveit_controller_manager.launch.xml	模擬控制器	fake_execution_type, controller_list	啟動虛擬控制器，不需要真實機械臂
full_robot_arm_sim.launch	啟動完整模擬	robot_state_publisher, ros_controllers	啟動完整機械臂模擬環境
gazebo.launch	Gazebo 模擬	world_name, use_sim_time	在 Gazebo 內運行機械臂
joystick_control.launch	啟動搖桿控制	joy_node, controller_manager	允許用 搖桿 控制機械臂
moveit.rviz	RViz 設定檔	fixed_frame, robot_description	預設 MoveIt! 的 RViz 視覺化
moveit_rviz.launch	啟動 MoveIt! + RViz	rviz_config, robot_description	顯示 MoveIt! 運動規劃結果
move_group.launch	啟動 Move Group	move_group	啟動 MoveIt! 主要規劃節點
ompl_planning_pipeline.launch.xml	OMPL 規劃器設定	planner_plugin, ompl_planner	啟動 OMPL（RRT、PRM） 規劃器
pilz_industrial_motion_planner_planning_pipeline.launch.xml	Pilz 規劃器	planner_id, trajectory_time	啟動 Pilz 工業規劃器
planning_context.launch	設定 MoveIt! 規劃環境	planning_context	定義 MoveIt! 的規劃空間
planning_pipeline.launch.xml	設定規劃管道	planning_plugin	指定 MoveIt! 運動規劃方式
robot_arm_urdf_moveit_controller_manager.launch.xml	MoveIt! 控制器設定	controller_manager_ns, robot_description	設定 MoveIt! 的控制器管理
robot_arm_urdf_moveit_sensor_manager.launch.xml	MoveIt! 感測器管理	sensor_manager_ns, robot_description	設定 MoveIt! 的感測器，如 3D 相機
ros_controllers.launch	啟動 ROS 控制器	controller_list, joint_trajectory_controller	啟動 MoveIt! 控制器
run_benchmark_ompl.launch	OMPL 基準測試	benchmark_config, ompl_planner	測試 OMPL 規劃器的效能
sensor_manager.launch.xml	設定感測器	sensor_plugin, topic	設定環境感測器，如 LiDAR、RGB-D
setup_assistant.launch	MoveIt! 設定助手	robot_description, srdf_config	啟動 MoveIt! 設定助手
trajectory_execution.launch.xml	運行軌跡執行	execution_type, controller_manager	控制機械臂執行運動軌跡
warehouse.launch	啟動資料庫	warehouse_host, warehouse_port	啟動 MoveIt! 的 運動規劃資料庫
warehouse_settings.launch.xml	設定資料庫	warehouse_db, save_trajectory	設定 MoveIt! 規劃資料庫

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重點說明

• 核心運動規劃 (planning_pipeline.launch.xml, move_group.launch)

  • 設定 MoveIt! 規劃管道，控制 OMPL, CHOMP, Pilz 等規劃器。
  • move_group.launch 啟動 MoveIt! 主要運動規劃節點。

• Gazebo 模擬 (gazebo.launch, demo_gazebo.launch)

  • gazebo.launch 啟動 Gazebo 並載入機械臂模型。
  • demo_gazebo.launch 結合 MoveIt! + Gazebo，測試運動規劃效果。

• 控制器 (ros_controllers.launch, fake_moveit_controller_manager.launch.xml)

  • ros_controllers.launch 啟動 真實控制器（Joint Trajectory Controller）。
  • fake_moveit_controller_manager.launch.xml 模擬控制器，可在無機械臂的環境測試 MoveIt!。

• RViz 可視化 (moveit_rviz.launch, moveit.rviz)

  • moveit_rviz.launch 啟動 MoveIt! 規劃視覺化。
  • moveit.rviz 是 RViz 設定檔，讓 MoveIt! 以固定視角顯示機械臂。

• 感測器 (sensor_manager.launch.xml, robot_arm_urdf_moveit_sensor_manager.launch.xml)

  • 設定機械臂可用的 感測器（如 3D 相機、LiDAR）。
  • robot_arm_urdf_moveit_sensor_manager.launch.xml 設定 MoveIt! 對感測器的讀取方式。

• MoveIt! 設定助手 (setup_assistant.launch)

  • 啟動 MoveIt! Setup Assistant，幫助 配置機械臂的運動規劃。

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note: 

1. 需要解析特定 launch 文件內容嗎？

   • 我可以讀取並分析特定 .launch / .xml 文件的細節。

2. 確認 MoveIt! 啟動是否完整？

   • 可以檢查 move_group.launch、planning_pipeline.launch.xml、ros_controllers.launch 是否正確配置。

3. 測試 MoveIt! 運動規劃？

   • 透過以下指令測試：

     sh
     roslaunch movit_robot_arm_sim demo.launch
     

請告訴我你的需求，我可以提供更深入的解析！🚀 ​