ROS workspace / src package 介紹

ROS  workspace / src  package 介紹  

└── src

    ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake

    ├── myrobot_control

    │   ├── CMakeLists.txt

    │   ├── launch

    │   │   └── keyboard_teleop.launch

    │   ├── package.xml

    │   └── scripts

    │       └── myrobot_key

    ├── myrobot_description

    │   ├── CMakeLists.txt

    │   ├── launch

    │   │   └── myrobot_rviz.launch

    │   ├── package.xml

    │   ├── src

    │   └── urdf

    │       ├── macros.xacro

    │       ├── materials.xacro

    │       ├── myrobot.gazebo

    │       ├── myrobot.urdf

    │       └── myrobot.xacro

    └── myrobot_gazebo

        ├── CMakeLists.txt

        ├── launch

        │   ├── empty_world.launch

        │   ├── myrobot_gazebo_full.launch

        │   └── myrobot_world.launch

        ├── package.xml

        ├── scripts

        │   ├── circle_mode.py

        │   └── square_mode.py

        ├── src

        │   └── square_mode.cpp

        └── worlds

            └── myrobot.world

📂 專案目錄結構分析

1️⃣ myrobot_control（機器人控制）

• 功能：提供鍵盤遙控機器人的功能。
• 主要檔案：
  • keyboard_teleop.launch（啟動鍵盤控制）
  • myrobot_key（鍵盤控制腳本）

2️⃣ myrobot_description（機器人描述文件）

• 功能：定義機器人的 URDF/Xacro 模型，並在 RViz 進行視覺化。
• 主要檔案：
  • myrobot.urdf / myrobot.xacro（機器人模型）
  • myrobot_rviz.launch（RViz 啟動檔）
  • myrobot.gazebo（Gazebo 相關設定）

3️⃣ myrobot_gazebo（Gazebo 模擬）

• 功能：在 Gazebo 模擬機器人運行環境。
• 主要檔案：
  • myrobot.world（自訂的模擬環境）
  • myrobot_gazebo_full.launch（完整啟動 Gazebo）
  • circle_mode.py / square_mode.py（控制機器人運動的腳本）

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🔧 建議與優化

✅ 1. 確保腳本可執行

你的 scripts/ 目錄下的腳本 (.py 和 myrobot_key) 可能需要更改權限，執行：

bash
chmod +x src/myrobot_control/scripts/myrobot_key
chmod +x src/myrobot_gazebo/scripts/*.py

✅ 2. 安裝相依套件

在 ROS 中，確保所有相依套件已安裝：

bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

✅ 3. 測試啟動文件

測試你的 Gazebo 模擬 和 RViz 視覺化 是否正常運作：

bash
roslaunch myrobot_gazebo myrobot_world.launch
roslaunch myrobot_description myrobot_rviz.launch

✅ 4. 組織啟動文件

目前 launch/ 內的 keyboard_teleop.launch 屬於 myrobot_control，建議放在 myrobot_control/launch/ 內。

✅ 5. 加入 README 文件

在 專案根目錄 建立 README.md，記錄：

• 如何安裝
• 如何啟動機器人
• 鍵盤控制指令
• Gazebo/RViz 測試方式

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🚀 下一步

你是否需要：

• 修改 URDF/Xacro（例如：增加感測器、調整關節）？
• 調整機器人控制方式（例如：加入自動導航）？
• 測試特定功能（Gazebo 內的運動腳本）？