(Robot_arm) robot_arm_urdf/urdf/ 內的檔案列表與分析

 robot_arm_urdf/urdf/ 內的檔案列表與分析

該目錄包含兩個主要檔案：

1. robot_arm_urdf.csv
2. robot_arm_urdf.urdf

這些檔案負責 定義機械臂的結構、運動學與動力學，並提供給 ROS 進行模擬與控制。

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1. robot_arm_urdf.csv

可能的內容與功能：

• 這是一個 CSV（逗號分隔）格式的檔案，可能包含 關節參數、長度、質量、慣性張量 等機械臂的相關數據。
• 這些數據可能用來 生成 URDF 或用於其他計算，例如 運動學與動力學分析。

可能的欄位：

Joint Name	Length (m)	Mass (kg)	Inertia	Limits
joint_1	0.3	1.5	0.01	±180°
joint_2	0.25	1.2	0.008	±90°

🔹 如果這個 CSV 是用來自動產生 URDF 的，可能需要搭配 Xacro（XML Macro）語法來生成 URDF 檔案。

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2. robot_arm_urdf.urdf

可能的內容與功能：

• 這是 機械臂的 URDF (Unified Robot Description Format) 描述文件，用於定義機械臂的結構。
• URDF 定義了機械臂的 Link（連桿）、Joint（關節）、材質、碰撞形狀、慣性屬性。

可能的 URDF 內容

xml
<robot name="robot_arm">
  <link name="base_link">
    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0"/>
      <mass value="2.0"/>
      <inertia ixx="0.01" ixy="0" ixz="0" iyy="0.01" iyz="0" izz="0.01"/>
    </inertial>
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.3" radius="0.05"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <joint name="joint_1" type="revolute">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="link_1"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort="50" velocity="1.5" lower="-1.57" upper="1.57"/>
  </joint>
</robot>

URDF 主要元素

元素	功能
<robot name="robot_arm">	定義機械臂的名稱
<link name="base_link">	定義一個連桿
<inertial>	定義連桿的質量與慣性矩
<visual>	定義 3D 模型或基本形狀來視覺化機械臂
<joint name="joint_1" type="revolute">	定義一個旋轉關節
<limit>	設定關節的角度範圍、最大速度與力量

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總結

檔案名稱	功能	主要參數	作用
robot_arm_urdf.csv	可能包含機械臂參數	Joint Name, Length, Mass, Limits	可用於計算或生成 URDF
robot_arm_urdf.urdf	機械臂 URDF 定義	Links, Joints, Inertia, Limits	用於 ROS 內部模擬、運動規劃與控制