Gazebo 無法使用 NVIDIA GPU（OpenGL 使用 llvmpipe）

 

🚨 Gazebo 無法使用 NVIDIA GPU（OpenGL 使用 llvmpipe）

glxinfo | grep "OpenGL" 結果顯示：

#OpenGL vendor string: VMware, Inc.
#OpenGL renderer string: llvmpipe (LLVM 9.0.1, 256 bits)

🔴 問題：

Gazebo 沒有使用 NVIDIA GPU，而是使用 軟體渲染 llvmpipe（這會導致極低的圖形效能）。
✅ 目標：

讓 Gazebo 正確使用 NVIDIA GPU，啟用 硬體加速（OpenGL / CUDA）。

📌 1️⃣ 確保 NVIDIA GPU 可用

nvidia-smi

然後在 Docker 容器內 測試：

bash
docker run --rm --gpus all nvidia/cuda:12.3.0-base-ubuntu22.04 nvidia-smi

如果成功，表示 Docker 已經啟用 GPU，可以繼續下一步。

📌 2️⃣ 重新啟動 Gazebo 容器並啟用 GPU你需要 確保 Docker 容器啟用了 NVIDIA GPU 支援：

bash
$sudo docker stop ros_gazebo0_desktop6080
$sudo docker rm ros_gazebo0_desktop6080

$sudo docker run -itd \
    --restart=always \
    --name=ros_gazebo0_desktop6080 \
    --gpus all \
    -p 6080:80 -p 5900:5900 \
    -v ./data:/home/ubuntu/data \
    -e RESOLUTION=1920x1080 \
    -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \
    -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=compute,utility,graphics \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    ros-gazebo-desktop3

🔹 關鍵參數：

• --gpus all → 啟用所有 NVIDIA GPU
• -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=compute,utility,graphics → 啟用圖形渲染
• -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix → 讓 Gazebo 可以使用 X11

進入容器：

bash
docker exec -it ros_gazebo0_desktop6080 bash

然後重新測試：

bash

glxinfo | grep "OpenGL"

如果 OpenGL vendor 變成 NVIDIA Corporation，則成功啟用 GPU。

📌 3️⃣ 確保 NVIDIA OpenGL 正確加載

如果 glxinfo 仍然顯示 VMware, Inc.（軟體渲染），請執行：

bash

apt update
apt install -y mesa-utils libgl1-mesa-glx libglx-mesa0 libgles2-mesa

然後手動加載 NVIDIA 驅動：

bash
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1
export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia

測試：

bash
glxinfo | grep "OpenGL"

如果輸出：

yaml
OpenGL vendor string: NVIDIA Corporation
OpenGL renderer string: NVIDIA GeForce RTX 4070

✅ 表示 GPU 正確啟用。

如果要 永久生效，請執行：

bash
echo "export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1" >> ~/.bashrc
echo "export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

📌 4️⃣ 強制 Gazebo 使用 GPU

Gazebo 需要 OpenGL 才能使用 GPU 渲染，你可以在容器內執行：

bash
export GAZEBO_GPU=1
gazebo --verbose

然後檢查 Gazebo 的日誌，應該會顯示：

csharp
[Msg] Loading OpenGL rendering engine

如果還是使用 CPU 渲染，你可以強制指定 NVIDIA OpenGL：

bash
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1
export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia
gazebo --verbose

如果要 永久啟用 GPU，請編輯 ~/.bashrc：

bash
echo "export GAZEBO_GPU=1" >> ~/.bashrc
echo "export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1" >> ~/.bashrc
echo "export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

---

📌 5️⃣ 確保 NVIDIA OpenGL 被 Docker 容器正確使用

有時候 Docker 未自動掛載 NVIDIA OpenGL 庫，請在容器內執行：

bash
ldconfig -p | grep libGL

如果 libGL.so 沒有指向 NVIDIA，請重新安裝：

bash
apt install --reinstall libgl1-mesa-glx libglx-mesa0 libgles2-mesa

然後：

bash
ldconfig

再重新執行：

bash
glxinfo | grep "OpenGL"

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📌 6️⃣ 測試 Gazebo GPU 加速

現在你可以嘗試運行 Gazebo：

bash
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

然後 打開 gzclient：

bash
gzclient

在 Gazebo 界面內，檢查 Rendering 設置，看看 是否啟用了 Hardware Acceleration。