(Robot_arm) ROS robot_arm package 分析

 

兩個主要的 ROS 套件，分析它們的功能與用途：

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1. movit_robot_arm_sim（MoveIt! 機械臂模擬套件）

這個套件很可能負責透過 MoveIt! 來進行機械臂的運動規劃與模擬。

主要內容

• CMakeLists.txt：編譯設定檔，用於 CMake 構建系統。
• package.xml：描述這個 ROS 套件的元數據，包括依賴項目。
• config/：可能包含 MoveIt! 的設定檔，如運動規劃參數、機械臂設定等。
• launch/：ROS 啟動文件，可能用於啟動 MoveIt! 及模擬環境。
• scripts/：可能包含 Python 腳本，用來控制機械臂的運動。

可能的功能

• 整合機械臂與 MoveIt! 進行運動規劃。
• 執行路徑規劃與軌跡控制。
• 提供模擬環境，在實際部署前測試機械臂的行為。

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2. robot_arm_urdf（機械臂 URDF 模型套件）

這個套件主要用來定義機械臂的 URDF (Unified Robot Description Format) 模型。

主要內容

• CMakeLists.txt：編譯設定檔，用於 ROS 內建的構建工具 catkin。
• package.xml：ROS 套件的元數據與依賴資訊。
• config/：可能包含機械臂的設定，如關節限制、控制器參數等。
• launch/：ROS 啟動文件，可能用於載入 URDF 模型到 ROS 內。
• meshes/：通常包含 STL 或 DAE 格式的 3D 模型，用於機械臂的視覺化。
• urdf/：這裡應該包含機械臂的 URDF 描述文件，定義其連結（links）與關節（joints）。
• export.log：可能是 URDF 模型匯出的記錄檔。

可能的功能

• 定義機械臂的運動學結構（關節、連桿）。
• 提供 Rviz 和 Gazebo 可視化機械臂的能力。
• 為 MoveIt! 提供基礎機械臂模型，用於進行路徑規劃與控制。