(Robot_arm)/gazebo 相關Topci 說明 ( 物理參數相關)

 /gazebo 相關Topci 說明:

/gazebo/parameter_descriptions

/gazebo/parameter_updates

/gazebo/performance_metrics

Gazebo 是 ROS 內建的 3D 物理模擬環境，用於模擬機器人運動、感測器數據、環境交互等。Gazebo 透過 ROS 的 話題（topics） 來與其他節點進行通訊。

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1️⃣ /gazebo/parameter_descriptions

📌 作用：
這個話題提供 Gazebo 的所有可調參數（Parameters），包括：

• 物理引擎參數（如摩擦力、重力）
• 模擬環境設定（如時間步長、物體碰撞）
• 機器人控制參數（如 PID 參數）

📌 用途：

• 列出 Gazebo 目前支援的所有參數
• 查看某些參數的描述與作用
• 幫助開發人員了解可調整的設定

📌 如何訂閱這個話題？

bash
rostopic echo /gazebo/parameter_descriptions

🔹 範例輸出：

yaml
{
  "name": "gravity",
  "description": "Sets the gravity vector in the simulation.",
  "type": "vector3",
  "default": [0, 0, -9.81]
}

這表示 Gazebo 內部的重力參數，可以透過 /gazebo/set_physics_properties 來調整。

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2️⃣ /gazebo/parameter_updates

📌 作用：
當 Gazebo 內的參數變更時，這個話題會發布更新資訊。例如：

• 變更 摩擦力、碰撞、重力 時會觸發
• 動態調整 時間步長（time step） 時會觸發
• 修改機器人 PID 控制器參數 時會觸發

📌 用途：

• 監測 Gazebo 內部參數是否有變更
• 記錄 Gazebo 參數修改歷史
• 用於調試，確保參數變更正確生效

📌 如何訂閱這個話題？

bash
rostopic echo /gazebo/parameter_updates

🔹 範例輸出：

yaml
{
  "name": "gravity",
  "value": [0, 0, -8.0]
}

這表示 重力已從 -9.81 變更為 -8.0。

📌 如何手動變更 Gazebo 參數？

bash
rosservice call /gazebo/set_physics_properties ...

這將觸發 /gazebo/parameter_updates。

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3️⃣ /gazebo/performance_metrics

📌 作用：
這個話題用於 監測 Gazebo 的運行效能（Performance Metrics），提供：

• FPS（每秒幀數）
• CPU 使用率
• 記憶體消耗
• 物理引擎計算時間

📌 用途：

• 監測 Gazebo 模擬的效能
• 優化模擬場景，減少計算負擔
• 找出模擬卡頓的原因

📌 如何訂閱這個話題？

bash
rostopic echo /gazebo/performance_metrics

🔹 範例輸出：

yaml
{
  "sim_time": 450.0,
  "real_time": 500.0,
  "update_rate": 1000.0,
  "fps": 60.0,
  "cpu_usage": 45.0,
  "memory_usage": 500.0
}

📌 數據解釋：

• sim_time: 模擬時間（秒）
• real_time: 真實運行時間（秒）
• update_rate: Gazebo 物理計算更新率
• fps: 畫面幀率
• cpu_usage: CPU 使用率（%）
• memory_usage: 記憶體消耗（MB）

📌 如何優化 Gazebo 效能？ 如果 FPS 低、CPU 使用率高，可以：

• 減少場景中的模型數量
• 降低物理引擎更新率
• 調整 /gazebo/parameter_updates 內的計算頻率

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📌 總結

話題名稱	功能	用途
/gazebo/parameter_descriptions	顯示 所有 Gazebo 可調參數	用於開發者查詢
/gazebo/parameter_updates	當 Gazebo 參數變更時，發布更新資訊	監測與調試 Gazebo 參數
/gazebo/performance_metrics	監測 Gazebo 效能數據（FPS、CPU 使用率）	確保模擬順暢，優化效能

🚀 這樣你就可以透過這些 topics 來監測與控制 Gazebo 的模擬環境！ 🎯