ROS rostopic list

 

🚀 監聽 ROS rostopic

在 ROS（Robot Operating System）中，rostopic 主要用於 監聽、發布、查看主題（topics），這是 ROS 內部節點（nodes）通訊的核心機制。

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📌 1️⃣ 列出所有可用的 rostopic

執行：

bash
rostopic list

這將顯示當前所有正在運行的 ROS 主題（topics），例如：

bash
/cmd_vel
/odom
/scan
/tf
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states

這些 topics 代表不同的感測器數據、控制指令或機器人的狀態資訊。

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📌 2️⃣ 監聽某個 rostopic

你可以使用：

bash
rostopic echo /topic_name

例如：

bash
rostopic echo /cmd_vel

如果 /cmd_vel 是 機器人的速度控制 topic，你將看到類似的輸出：

yaml
linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.2

這表示 機器人正在以 0.5 m/s 的速度前進，並以 0.2 rad/s 旋轉。

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📌 3️⃣ 監聽 rostopic 並加上時間戳

如果你想在輸出中 顯示時間戳，請使用：

bash
rostopic echo -t /topic_name

例如：

bash
rostopic echo -t /odom

輸出：

yaml
header:
  seq: 123
  stamp: 
    secs: 1739336362
    nsecs: 123456789
frame_id: "odom"
pose:
  pose:
    position:
      x: 1.23
      y: 0.45
      z: 0.00
    orientation:
      x: 0.00
      y: 0.00
      z: 0.71
      w: 0.71

這對於 分析機器人運動軌跡 非常有幫助。

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📌 4️⃣ 監聽 rostopic 並只顯示特定欄位

如果你只想顯示某個欄位，例如 linear.x，可以使用：

bash
rostopic echo /cmd_vel/linear/x

這只會輸出：

0.5

這對於 過濾無關數據、提取特定信息 非常有用。

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📌 5️⃣ 限制 rostopic echo 的輸出頻率

如果某個 rostopic 數據太頻繁（例如 /scan 雷射數據），你可以限制輸出頻率：

bash
rostopic echo -r 1 /scan

這將 限制輸出頻率為 1Hz（每秒 1 次），避免終端被大量數據刷屏。

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📌 6️⃣ 監聽 rostopic 並保存到文件

如果你想要記錄 rostopic 數據，方便日後分析，可以使用：

bash
rostopic echo /odom > odom_data.txt

這將 把 /odom topic 的數據存到 odom_data.txt，你可以用 cat 或 grep 來查看：

bash
cat odom_data.txt
grep "x:" odom_data.txt

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📌 7️⃣ 查看 rostopic 的數據類型

如果你想知道某個 topic 內部的數據結構，執行：

bash
rostopic type /cmd_vel

可能會輸出：

geometry_msgs/Twist

然後，你可以查看它的完整訊息格式：

bash
rosmsg show geometry_msgs/Twist

輸出：

go
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

這樣你就知道 /cmd_vel topic 內部包含 線速度 linear 和角速度 angular。

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📌 8️⃣ 監聽 rostopic 並畫圖

如果你想要 可視化數據變化，可以使用：

bash
rqt_plot /odom/pose/pose/position/x

這將 即時繪製 x 位置的變化圖，方便你觀察機器人軌跡。

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🚀 9️⃣ 總結

指令	用途
rostopic list	列出所有 rostopic
rostopic echo /topic_name	監聽某個 rostopic
rostopic echo -t /topic_name	顯示 topic 時間戳
rostopic echo /cmd_vel/linear/x	只監聽 linear.x 欄位
rostopic echo -r 1 /scan	限制輸出頻率（1Hz）
rostopic type /cmd_vel	查看 topic 類型
rosmsg show geometry_msgs/Twist	查看 topic 內部結構
rqt_plot /odom/pose/pose/position/x	即時繪製 rostopic 數據變化