ROS 2 Humble + Gazebo Fortress + NVIDIA RTX 4070

 

ROS 2 Humble + Gazebo Fortress + NVIDIA RTX 4070 Dockerfile

要讓 ROS 2 Humble + Gazebo Fortress 在 NVIDIA RTX 4070 上運行，需要使用 NVIDIA Docker（nvidia-container-toolkit），並確保容器內可使用 CUDA 和 NVIDIA 驅動。

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🔹 Dockerfile 設計重點

1. 基於 nvidia/cuda 官方映像，確保 CUDA 正確安裝。
2. 安裝 ROS 2 Humble 和 Gazebo Fortress。
3. 安裝 nvidia-container-toolkit 來支援 GPU 加速。
4. 啟用 OpenGL 與 Vulkan，確保 GUI 可運行。
5. 適用於 Ubuntu 22.04，並支援 NVIDIA RTX 4070。

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🚀 Dockerfile：ROS 2 + Gazebo + NVIDIA GPU

[dockerfile]

# 使用 NVIDIA 官方 CUDA 11 映像（Ubuntu 22.04）
FROM nvidia/cuda:11.8.0-devel-ubuntu22.04

# 設定環境變數
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

# 更新系統並安裝基本工具
RUN apt update && apt install -y \
    lsb-release wget gnupg2 curl software-properties-common mesa-utils \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 設定 Gazebo 軟體庫
RUN sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' \
    && wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | apt-key add -

# 安裝 NVIDIA 驅動和工具（確保 GPU 可用）
RUN apt update && apt install -y \
    nvidia-driver-535 nvidia-container-toolkit \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 安裝 ROS 2 Humble
RUN apt update && apt install -y \
    ros-humble-desktop \
    ros-humble-ros-gz \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 安裝 Gazebo Fortress（Ignition Gazebo）
RUN apt update && apt install -y \
    gazebo-fortress \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 設定 NVIDIA OpenGL 和 Vulkan 支援
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all
ENV LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1

# 設定 Gazebo 環境變數
ENV GZ_SIM_RESOURCE_PATH=/usr/share/gz

# 設定 ROS 2 環境變數
RUN echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
RUN echo "source /usr/share/gazebo/setup.sh" >> ~/.bashrc

# 設定工作目錄
WORKDIR /root/ros2_ws

# 預設執行指令
CMD ["bash"]

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🔹 建立 Docker 映像

在 Dockerfile 所在的目錄執行：

bash
docker build -t ros2_humble_gazebo_nvidia .

這將建立 支援 RTX 4070 GPU 的 ROS 2 Humble + Gazebo Fortress Docker 環境。

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🔹 運行容器並使用 GPU

執行 Docker 容器，並確保使用 NVIDIA Docker：

bash
docker run --gpus all -it --rm --net=host \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    ros2_humble_gazebo_nvidia

📌 參數說明

• --gpus all：允許容器訪問所有 GPU。
• --net=host：確保 Gazebo 和 ROS 2 通訊正常。
• -e DISPLAY=$DISPLAY：允許 GUI（Gazebo 界面）顯示。
• -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix：共享 X11 來顯示 Gazebo 界面。

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🔹 測試 GPU 是否可用

在容器內執行：

bash
nvidia-smi

如果能看到 GPU 設備資訊，表示 NVIDIA Docker 設定成功。

也可以測試 OpenGL：

bash
glxinfo | grep "OpenGL renderer"

如果回傳：

yaml
OpenGL renderer string: NVIDIA RTX 4070

表示 GPU 可用。

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🔹 測試 Gazebo

1️⃣ 啟動 Gazebo

在 Docker 容器內執行：

bash
gz sim shapes.sdf

這將打開一個 Gazebo 模擬場景，如果畫面正常顯示，代表 Gazebo 與 GPU 配置成功。

2️⃣ 檢查 ROS 2 話題

開啟另一個終端，執行：

bash
ros2 topic list

你應該會看到 Gazebo 發布的話題，例如：

bash
/clock
/model/info
/physics/step

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📌 結論

這個 Dockerfile 建立了一個 支援 NVIDIA RTX 4070 的 ROS 2 Humble + Gazebo Fortress 環境，並確保：

• NVIDIA GPU（CUDA） 可用
• Gazebo Fortress 正確運行
• 支援 OpenGL、Vulkan
• 可以顯示 Gazebo GUI

🚀 現在你可以在 Docker 環境中使用 Gazebo 來進行 ROS 2 模擬了！ 🎉