ROS command rosnode list

 在 ROS 中，可以使用命令行工具 rosnode list 或者 rosmaster 来列出运行的节点列表。

使用 rosnode list

這是最直接的方法：

bash

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rosnode list

這個命令會列出從 ROS 環境中起始的所有节点，包括所有繁衍的子节點。

使用 rosmaster

rosmaster 是 ROS 環境中的一个服务端，它管理和监控ROS节点。你可以通过发起请求来获取节点列表：

bash

1

rosrun rosmaster /master_list

這類命令通常需要在 ROS 環境的工作空間（roscore 被正常啟動時）使用。

用Python查詢节点信息

如果您使用 Python 與 ROS 交互，可以利用 rospy 模組進行相同的操作：

python

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import rospy

def print_node_list():

nodes = rospy.get_master_uri()

master = rospy.Master(nodes)

for name, topic in master.list('/'):

print(name)

if __name__ == '__main__':

print_node_list()

這個Python代碼將列出ROS環境中所有的节點名稱。