ROS 和 ROS2 建立專案工作空間的 差別

ROS 1和ROS 2在建立專案工作空間上有一些差異，主要體現在(編譯系統) 和(環境配置) 上。

#以下說明了差異之處：

1•編譯系統:

◦ROS 1的編譯系統使用CMake，但ROS 2除了CMake之外，也支援其他的編譯系統。

◦在ROS 1中，包含Python程式碼的ROS套件只能使用setup.py檔案中的部分功能子集，因為setup.py檔案是以CMake的自定義邏輯處理的。

  ROS 2則可以完整運用setup.py檔案，例如entry points，因為Python套件可以透過python3 setup.py install呼叫。

◦ROS 1允許多個packages在單一個CMake狀況下編譯，但ROS 2僅支援獨立的編譯，也就是說，每個package都單獨編譯。

2•環境配置:

◦在ROS 1中，使用編譯完成的ROS packages前，必須透過source指令使用編譯工具產生的腳本來配置運行環境。

◦在ROS 2中，環境配置分成套件特定腳本（package-specific scripts）及工作區特定腳本（workspace-specific scripts）。

每個package都具備了讓各自在編譯後可運作的腳本。

編譯工具僅呼叫工作區特定腳本，再讓該腳本來呼叫套件特定腳本。

3•Devel Space:

◦ROS 1支援devel space，package可以在沒有安裝的情形下編譯，並在搭配source space的devel space中運作。

◦ROS 2在編譯後必須先安裝才能使用，並以軟連結（symlinks）取代安裝步驟中的複製操作。

4•資源查找:

◦ROS 1基於ROS_PACKAGE_PATH來查找檔案系統中的資源（packages, messages, plugins等），當ROS_PACKAGE_PATH太大時會造成系統效能低落。

◦ROS 2的資源會在編譯時生成索引，並在執行時有效地查詢。

總體來說，ROS 2在編譯和環境配置上更加模組化和靈活，並且改善了資源查找的效率